from machine import UART # общение с разбери по сериал порту 
from machine import Pin, PWM # шим модули 
from time import sleep # сон модуль 
import _thread # многопоточность micropython


def init():
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    #инициализация связи
    uart1 = UART(2, baudrate=9600, tx=17, rx=16, timeout = 1000)
    # инициализация моторов
    motor0 = PWM(Pin(13), freq=50)
    motor1 = PWM(Pin(12), freq=50)
    motor2 = PWM(Pin(14), freq=50)
    motor3 = PWM(Pin(27), freq=50)
    motor4 = PWM(Pin(26), freq=50)
    motor5 = PWM(Pin(25), freq=50)
    # инициализация сервоприводов 
    servo0 = PWM(Pin(23), freq=50)
    servo1 = PWM(Pin(22), freq=50)
    

def mainIn(*args):
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    while True:
        # massControll распиновка 
        # 70-70-70-70-70-70-20-20-70-70
        # m0-m1-m2-m3-m4-m5-s0-s1 
        # по умолчению если ничего не приходит будет каждую секунду выдовать None и все будет оставаться в начальной позиции
        data = uart1.readline()
        print(data)
        uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
        '''
        if data == None:
            print(None)
            # установка в нулевое положение и отключение всего
            motor0.duty(70)
            motor1.duty(70)
            motor2.duty(70)
            motor3.duty(70)
            motor4.duty(70)
            motor5.duty(70)

            servo0.duty(70)
            servo1.duty(70)
            continue
        else:
            print(0)
            datastr = str(data)[2:-3]
            massControll = str(datastr).split('-')
            print(massConrtroll)
            
            massControll = [int(i) for i in massControll]
            
            
            # отправка полученных значений на моторы 
            motor0.duty(massControll[0])
            motor1.duty(massControll[1])
            motor2.duty(massControll[2])
            motor3.duty(massControll[3])
            motor4.duty(massControll[4])
            motor5.duty(massControll[5])
            # отправка полученных хначений на сервоприводы 
            servo0.duty(massControll[6])
            servo1.duty(massControll[7])
            '''

def mainOut(*args):
    gebag = True
    while True:
        # v1-a0-a1-a2-a3-a4-a5-x-y
        # 0-0-0-0-0-0-0-0-0
        # опрос датчиков
        if gebag: 
            uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
            print('0-0-0-0-0-0-0-0-0')
        sleep(1)
        
        
def main():
    init()
    mainIn()
    _thread.start_new_thread(mainOut,())
    
    
if __name__ == '__main__':
    main()



4ccd315747a12bbeed927efebc9801e73e31432b
<mask token>


def mainIn(*args):
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    while True:
        data = uart1.readline()
        print(data)
        uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
        """
        if data == None:
            print(None)
            # установка в нулевое положение и отключение всего
            motor0.duty(70)
            motor1.duty(70)
            motor2.duty(70)
            motor3.duty(70)
            motor4.duty(70)
            motor5.duty(70)

            servo0.duty(70)
            servo1.duty(70)
            continue
        else:
            print(0)
            datastr = str(data)[2:-3]
            massControll = str(datastr).split('-')
            print(massConrtroll)
            
            massControll = [int(i) for i in massControll]
            
            
            # отправка полученных значений на моторы 
            motor0.duty(massControll[0])
            motor1.duty(massControll[1])
            motor2.duty(massControll[2])
            motor3.duty(massControll[3])
            motor4.duty(massControll[4])
            motor5.duty(massControll[5])
            # отправка полученных хначений на сервоприводы 
            servo0.duty(massControll[6])
            servo1.duty(massControll[7])
            """


def mainOut(*args):
    gebag = True
    while True:
        if gebag:
            uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
            print('0-0-0-0-0-0-0-0-0')
        sleep(1)


def main():
    init()
    mainIn()
    _thread.start_new_thread(mainOut, ())


<mask token>

<mask token>


def init():
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    uart1 = UART(2, baudrate=9600, tx=17, rx=16, timeout=1000)
    motor0 = PWM(Pin(13), freq=50)
    motor1 = PWM(Pin(12), freq=50)
    motor2 = PWM(Pin(14), freq=50)
    motor3 = PWM(Pin(27), freq=50)
    motor4 = PWM(Pin(26), freq=50)
    motor5 = PWM(Pin(25), freq=50)
    servo0 = PWM(Pin(23), freq=50)
    servo1 = PWM(Pin(22), freq=50)


def mainIn(*args):
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    while True:
        data = uart1.readline()
        print(data)
        uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
        """
        if data == None:
            print(None)
            # установка в нулевое положение и отключение всего
            motor0.duty(70)
            motor1.duty(70)
            motor2.duty(70)
            motor3.duty(70)
            motor4.duty(70)
            motor5.duty(70)

            servo0.duty(70)
            servo1.duty(70)
            continue
        else:
            print(0)
            datastr = str(data)[2:-3]
            massControll = str(datastr).split('-')
            print(massConrtroll)
            
            massControll = [int(i) for i in massControll]
            
            
            # отправка полученных значений на моторы 
            motor0.duty(massControll[0])
            motor1.duty(massControll[1])
            motor2.duty(massControll[2])
            motor3.duty(massControll[3])
            motor4.duty(massControll[4])
            motor5.duty(massControll[5])
            # отправка полученных хначений на сервоприводы 
            servo0.duty(massControll[6])
            servo1.duty(massControll[7])
            """


def mainOut(*args):
    gebag = True
    while True:
        if gebag:
            uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
            print('0-0-0-0-0-0-0-0-0')
        sleep(1)


def main():
    init()
    mainIn()
    _thread.start_new_thread(mainOut, ())


<mask token>

<mask token>


def init():
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    uart1 = UART(2, baudrate=9600, tx=17, rx=16, timeout=1000)
    motor0 = PWM(Pin(13), freq=50)
    motor1 = PWM(Pin(12), freq=50)
    motor2 = PWM(Pin(14), freq=50)
    motor3 = PWM(Pin(27), freq=50)
    motor4 = PWM(Pin(26), freq=50)
    motor5 = PWM(Pin(25), freq=50)
    servo0 = PWM(Pin(23), freq=50)
    servo1 = PWM(Pin(22), freq=50)


def mainIn(*args):
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    while True:
        data = uart1.readline()
        print(data)
        uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
        """
        if data == None:
            print(None)
            # установка в нулевое положение и отключение всего
            motor0.duty(70)
            motor1.duty(70)
            motor2.duty(70)
            motor3.duty(70)
            motor4.duty(70)
            motor5.duty(70)

            servo0.duty(70)
            servo1.duty(70)
            continue
        else:
            print(0)
            datastr = str(data)[2:-3]
            massControll = str(datastr).split('-')
            print(massConrtroll)
            
            massControll = [int(i) for i in massControll]
            
            
            # отправка полученных значений на моторы 
            motor0.duty(massControll[0])
            motor1.duty(massControll[1])
            motor2.duty(massControll[2])
            motor3.duty(massControll[3])
            motor4.duty(massControll[4])
            motor5.duty(massControll[5])
            # отправка полученных хначений на сервоприводы 
            servo0.duty(massControll[6])
            servo1.duty(massControll[7])
            """


def mainOut(*args):
    gebag = True
    while True:
        if gebag:
            uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
            print('0-0-0-0-0-0-0-0-0')
        sleep(1)


def main():
    init()
    mainIn()
    _thread.start_new_thread(mainOut, ())


if __name__ == '__main__':
    main()

from machine import UART
from machine import Pin, PWM
from time import sleep
import _thread


def init():
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    uart1 = UART(2, baudrate=9600, tx=17, rx=16, timeout=1000)
    motor0 = PWM(Pin(13), freq=50)
    motor1 = PWM(Pin(12), freq=50)
    motor2 = PWM(Pin(14), freq=50)
    motor3 = PWM(Pin(27), freq=50)
    motor4 = PWM(Pin(26), freq=50)
    motor5 = PWM(Pin(25), freq=50)
    servo0 = PWM(Pin(23), freq=50)
    servo1 = PWM(Pin(22), freq=50)


def mainIn(*args):
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    while True:
        data = uart1.readline()
        print(data)
        uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
        """
        if data == None:
            print(None)
            # установка в нулевое положение и отключение всего
            motor0.duty(70)
            motor1.duty(70)
            motor2.duty(70)
            motor3.duty(70)
            motor4.duty(70)
            motor5.duty(70)

            servo0.duty(70)
            servo1.duty(70)
            continue
        else:
            print(0)
            datastr = str(data)[2:-3]
            massControll = str(datastr).split('-')
            print(massConrtroll)
            
            massControll = [int(i) for i in massControll]
            
            
            # отправка полученных значений на моторы 
            motor0.duty(massControll[0])
            motor1.duty(massControll[1])
            motor2.duty(massControll[2])
            motor3.duty(massControll[3])
            motor4.duty(massControll[4])
            motor5.duty(massControll[5])
            # отправка полученных хначений на сервоприводы 
            servo0.duty(massControll[6])
            servo1.duty(massControll[7])
            """


def mainOut(*args):
    gebag = True
    while True:
        if gebag:
            uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
            print('0-0-0-0-0-0-0-0-0')
        sleep(1)


def main():
    init()
    mainIn()
    _thread.start_new_thread(mainOut, ())


if __name__ == '__main__':
    main()

from machine import UART # общение с разбери по сериал порту 
from machine import Pin, PWM # шим модули 
from time import sleep # сон модуль 
import _thread # многопоточность micropython


def init():
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    #инициализация связи
    uart1 = UART(2, baudrate=9600, tx=17, rx=16, timeout = 1000)
    # инициализация моторов
    motor0 = PWM(Pin(13), freq=50)
    motor1 = PWM(Pin(12), freq=50)
    motor2 = PWM(Pin(14), freq=50)
    motor3 = PWM(Pin(27), freq=50)
    motor4 = PWM(Pin(26), freq=50)
    motor5 = PWM(Pin(25), freq=50)
    # инициализация сервоприводов 
    servo0 = PWM(Pin(23), freq=50)
    servo1 = PWM(Pin(22), freq=50)
    

def mainIn(*args):
    global motor0, motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, servo0, servo1, uart1
    while True:
        # massControll распиновка 
        # 70-70-70-70-70-70-20-20-70-70
        # m0-m1-m2-m3-m4-m5-s0-s1 
        # по умолчению если ничего не приходит будет каждую секунду выдовать None и все будет оставаться в начальной позиции
        data = uart1.readline()
        print(data)
        uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
        '''
        if data == None:
            print(None)
            # установка в нулевое положение и отключение всего
            motor0.duty(70)
            motor1.duty(70)
            motor2.duty(70)
            motor3.duty(70)
            motor4.duty(70)
            motor5.duty(70)

            servo0.duty(70)
            servo1.duty(70)
            continue
        else:
            print(0)
            datastr = str(data)[2:-3]
            massControll = str(datastr).split('-')
            print(massConrtroll)
            
            massControll = [int(i) for i in massControll]
            
            
            # отправка полученных значений на моторы 
            motor0.duty(massControll[0])
            motor1.duty(massControll[1])
            motor2.duty(massControll[2])
            motor3.duty(massControll[3])
            motor4.duty(massControll[4])
            motor5.duty(massControll[5])
            # отправка полученных хначений на сервоприводы 
            servo0.duty(massControll[6])
            servo1.duty(massControll[7])
            '''

def mainOut(*args):
    gebag = True
    while True:
        # v1-a0-a1-a2-a3-a4-a5-x-y
        # 0-0-0-0-0-0-0-0-0
        # опрос датчиков
        if gebag: 
            uart1.write('0-0-0-0-0-0-0-0-0\n')
            print('0-0-0-0-0-0-0-0-0')
        sleep(1)
        
        
def main():
    init()
    mainIn()
    _thread.start_new_thread(mainOut,())
    
    
if __name__ == '__main__':
    main()


