from dronekit import  connect,VehicleMode,Command,LocationGlobalRelative,Vehicle
import time
from  pymavlink import mavutil

print("Bağlanıyor..")
baglanti_adresi="tcp:127.0.0.1:5762"
ucak = connect(baglanti_adresi,wait_ready=True,timeout=100)

def arm_ol():
    while ucak.is_armable==False:
        print("Arm olamıyor !")
        time.sleep(1)
    ucak.mode = VehicleMode("GUIDED")
    while ucak.mode == 'GUIDED':
        print("GUIDED moda geçiliyor..")
        time.sleep(1)
    print("GUIDED moda geçildi.")
    ucak.armed = True
    while ucak.armed is False:
        print("Arm için bekleniyor..")
        time.sleep(1)
    print("Arm oldu.")

def kalkis(kalkisAcisi,irtifa):
    kalkis_komutu= Command(0,0,0,3,mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,0,0,kalkisAcisi,0,0,0,0,0,irtifa)
    print("Kalkış komutu oluşturuldu")
    return  kalkis_komutu

def hedefNoktayaGidildi(enlem,boylam,irtifa):
    komut_git= Command(0,0,0,3,mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT,0,0,0,0,0,0,enlem,boylam,irtifa)
    print("Hedef Noktaya gidiliyor..")
    return  komut_git

def goruntuTespiti(kameraAc,yakinlastir,odakNoktasi,goruntuAlma):
    goruntu_TespitEtme = Command(0,0,0,3,mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL,0,0,kameraAc,yakinlastir,0,odakNoktasi,goruntuAlma,0,0)
    print("Goruntu alma işlemi yapılıyor..")
    return goruntu_TespitEtme


def inis(enlem,boylam):
    komut_inis = Command(0,0,0,3,mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND,0,0,0,0,0,0,enlem,boylam,0)
    print("İniş için hazırlanıyor..")
    return  komut_inis

komut= ucak.commands
komut.download()
komut.wait_ready()
komut.clear()


komut1=kalkis(15,25)
komut2=hedefNoktayaGidildi(39.9041090,41.2364289,20)
komut3=hedefNoktayaGidildi(39.9052283,41.2366274,20)
komut4=goruntuTespiti(1,0,2,1)
komut5=hedefNoktayaGidildi(39.9049938,41.2381268,20)
komut6=inis(39.9042386,41.2371290)


komut.add(komut1)
komut.add(komut2)
komut.add(komut3)
komut.add(komut4)
komut.add(komut5)
komut.add(komut6)

ucak.flush()
ucak.mode=VehicleMode("AUTO")
arm_ol()

ucak.mode=VehicleMode("AUTO")

7da17177b9c76f9f72434f79555cb2b70037d18f
<mask token>


def arm_ol():
    while ucak.is_armable == False:
        print('Arm olamıyor !')
        time.sleep(1)
    ucak.mode = VehicleMode('GUIDED')
    while ucak.mode == 'GUIDED':
        print('GUIDED moda geçiliyor..')
        time.sleep(1)
    print('GUIDED moda geçildi.')
    ucak.armed = True
    while ucak.armed is False:
        print('Arm için bekleniyor..')
        time.sleep(1)
    print('Arm oldu.')


def kalkis(kalkisAcisi, irtifa):
    kalkis_komutu = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,
        0, 0, kalkisAcisi, 0, 0, 0, 0, 0, irtifa)
    print('Kalkış komutu oluşturuldu')
    return kalkis_komutu


def hedefNoktayaGidildi(enlem, boylam, irtifa):
    komut_git = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0,
        0, 0, 0, 0, 0, enlem, boylam, irtifa)
    print('Hedef Noktaya gidiliyor..')
    return komut_git


def goruntuTespiti(kameraAc, yakinlastir, odakNoktasi, goruntuAlma):
    goruntu_TespitEtme = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.
        MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL, 0, 0, kameraAc, yakinlastir, 0,
        odakNoktasi, goruntuAlma, 0, 0)
    print('Goruntu alma işlemi yapılıyor..')
    return goruntu_TespitEtme


def inis(enlem, boylam):
    komut_inis = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND, 0, 0,
        0, 0, 0, 0, enlem, boylam, 0)
    print('İniş için hazırlanıyor..')
    return komut_inis


<mask token>

<mask token>
print('Bağlanıyor..')
<mask token>


def arm_ol():
    while ucak.is_armable == False:
        print('Arm olamıyor !')
        time.sleep(1)
    ucak.mode = VehicleMode('GUIDED')
    while ucak.mode == 'GUIDED':
        print('GUIDED moda geçiliyor..')
        time.sleep(1)
    print('GUIDED moda geçildi.')
    ucak.armed = True
    while ucak.armed is False:
        print('Arm için bekleniyor..')
        time.sleep(1)
    print('Arm oldu.')


def kalkis(kalkisAcisi, irtifa):
    kalkis_komutu = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,
        0, 0, kalkisAcisi, 0, 0, 0, 0, 0, irtifa)
    print('Kalkış komutu oluşturuldu')
    return kalkis_komutu


def hedefNoktayaGidildi(enlem, boylam, irtifa):
    komut_git = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0,
        0, 0, 0, 0, 0, enlem, boylam, irtifa)
    print('Hedef Noktaya gidiliyor..')
    return komut_git


def goruntuTespiti(kameraAc, yakinlastir, odakNoktasi, goruntuAlma):
    goruntu_TespitEtme = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.
        MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL, 0, 0, kameraAc, yakinlastir, 0,
        odakNoktasi, goruntuAlma, 0, 0)
    print('Goruntu alma işlemi yapılıyor..')
    return goruntu_TespitEtme


def inis(enlem, boylam):
    komut_inis = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND, 0, 0,
        0, 0, 0, 0, enlem, boylam, 0)
    print('İniş için hazırlanıyor..')
    return komut_inis


<mask token>
komut.download()
komut.wait_ready()
komut.clear()
<mask token>
komut.add(komut1)
komut.add(komut2)
komut.add(komut3)
komut.add(komut4)
komut.add(komut5)
komut.add(komut6)
ucak.flush()
<mask token>
arm_ol()
<mask token>

<mask token>
print('Bağlanıyor..')
baglanti_adresi = 'tcp:127.0.0.1:5762'
ucak = connect(baglanti_adresi, wait_ready=True, timeout=100)


def arm_ol():
    while ucak.is_armable == False:
        print('Arm olamıyor !')
        time.sleep(1)
    ucak.mode = VehicleMode('GUIDED')
    while ucak.mode == 'GUIDED':
        print('GUIDED moda geçiliyor..')
        time.sleep(1)
    print('GUIDED moda geçildi.')
    ucak.armed = True
    while ucak.armed is False:
        print('Arm için bekleniyor..')
        time.sleep(1)
    print('Arm oldu.')


def kalkis(kalkisAcisi, irtifa):
    kalkis_komutu = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,
        0, 0, kalkisAcisi, 0, 0, 0, 0, 0, irtifa)
    print('Kalkış komutu oluşturuldu')
    return kalkis_komutu


def hedefNoktayaGidildi(enlem, boylam, irtifa):
    komut_git = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0,
        0, 0, 0, 0, 0, enlem, boylam, irtifa)
    print('Hedef Noktaya gidiliyor..')
    return komut_git


def goruntuTespiti(kameraAc, yakinlastir, odakNoktasi, goruntuAlma):
    goruntu_TespitEtme = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.
        MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL, 0, 0, kameraAc, yakinlastir, 0,
        odakNoktasi, goruntuAlma, 0, 0)
    print('Goruntu alma işlemi yapılıyor..')
    return goruntu_TespitEtme


def inis(enlem, boylam):
    komut_inis = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND, 0, 0,
        0, 0, 0, 0, enlem, boylam, 0)
    print('İniş için hazırlanıyor..')
    return komut_inis


komut = ucak.commands
komut.download()
komut.wait_ready()
komut.clear()
komut1 = kalkis(15, 25)
komut2 = hedefNoktayaGidildi(39.904109, 41.2364289, 20)
komut3 = hedefNoktayaGidildi(39.9052283, 41.2366274, 20)
komut4 = goruntuTespiti(1, 0, 2, 1)
komut5 = hedefNoktayaGidildi(39.9049938, 41.2381268, 20)
komut6 = inis(39.9042386, 41.237129)
komut.add(komut1)
komut.add(komut2)
komut.add(komut3)
komut.add(komut4)
komut.add(komut5)
komut.add(komut6)
ucak.flush()
ucak.mode = VehicleMode('AUTO')
arm_ol()
ucak.mode = VehicleMode('AUTO')

from dronekit import connect, VehicleMode, Command, LocationGlobalRelative, Vehicle
import time
from pymavlink import mavutil
print('Bağlanıyor..')
baglanti_adresi = 'tcp:127.0.0.1:5762'
ucak = connect(baglanti_adresi, wait_ready=True, timeout=100)


def arm_ol():
    while ucak.is_armable == False:
        print('Arm olamıyor !')
        time.sleep(1)
    ucak.mode = VehicleMode('GUIDED')
    while ucak.mode == 'GUIDED':
        print('GUIDED moda geçiliyor..')
        time.sleep(1)
    print('GUIDED moda geçildi.')
    ucak.armed = True
    while ucak.armed is False:
        print('Arm için bekleniyor..')
        time.sleep(1)
    print('Arm oldu.')


def kalkis(kalkisAcisi, irtifa):
    kalkis_komutu = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,
        0, 0, kalkisAcisi, 0, 0, 0, 0, 0, irtifa)
    print('Kalkış komutu oluşturuldu')
    return kalkis_komutu


def hedefNoktayaGidildi(enlem, boylam, irtifa):
    komut_git = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0,
        0, 0, 0, 0, 0, enlem, boylam, irtifa)
    print('Hedef Noktaya gidiliyor..')
    return komut_git


def goruntuTespiti(kameraAc, yakinlastir, odakNoktasi, goruntuAlma):
    goruntu_TespitEtme = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.
        MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL, 0, 0, kameraAc, yakinlastir, 0,
        odakNoktasi, goruntuAlma, 0, 0)
    print('Goruntu alma işlemi yapılıyor..')
    return goruntu_TespitEtme


def inis(enlem, boylam):
    komut_inis = Command(0, 0, 0, 3, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND, 0, 0,
        0, 0, 0, 0, enlem, boylam, 0)
    print('İniş için hazırlanıyor..')
    return komut_inis


komut = ucak.commands
komut.download()
komut.wait_ready()
komut.clear()
komut1 = kalkis(15, 25)
komut2 = hedefNoktayaGidildi(39.904109, 41.2364289, 20)
komut3 = hedefNoktayaGidildi(39.9052283, 41.2366274, 20)
komut4 = goruntuTespiti(1, 0, 2, 1)
komut5 = hedefNoktayaGidildi(39.9049938, 41.2381268, 20)
komut6 = inis(39.9042386, 41.237129)
komut.add(komut1)
komut.add(komut2)
komut.add(komut3)
komut.add(komut4)
komut.add(komut5)
komut.add(komut6)
ucak.flush()
ucak.mode = VehicleMode('AUTO')
arm_ol()
ucak.mode = VehicleMode('AUTO')

from dronekit import  connect,VehicleMode,Command,LocationGlobalRelative,Vehicle
import time
from  pymavlink import mavutil

print("Bağlanıyor..")
baglanti_adresi="tcp:127.0.0.1:5762"
ucak = connect(baglanti_adresi,wait_ready=True,timeout=100)

def arm_ol():
    while ucak.is_armable==False:
        print("Arm olamıyor !")
        time.sleep(1)
    ucak.mode = VehicleMode("GUIDED")
    while ucak.mode == 'GUIDED':
        print("GUIDED moda geçiliyor..")
        time.sleep(1)
    print("GUIDED moda geçildi.")
    ucak.armed = True
    while ucak.armed is False:
        print("Arm için bekleniyor..")
        time.sleep(1)
    print("Arm oldu.")

def kalkis(kalkisAcisi,irtifa):
    kalkis_komutu= Command(0,0,0,3,mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,0,0,kalkisAcisi,0,0,0,0,0,irtifa)
    print("Kalkış komutu oluşturuldu")
    return  kalkis_komutu

def hedefNoktayaGidildi(enlem,boylam,irtifa):
    komut_git= Command(0,0,0,3,mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT,0,0,0,0,0,0,enlem,boylam,irtifa)
    print("Hedef Noktaya gidiliyor..")
    return  komut_git

def goruntuTespiti(kameraAc,yakinlastir,odakNoktasi,goruntuAlma):
    goruntu_TespitEtme = Command(0,0,0,3,mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL,0,0,kameraAc,yakinlastir,0,odakNoktasi,goruntuAlma,0,0)
    print("Goruntu alma işlemi yapılıyor..")
    return goruntu_TespitEtme


def inis(enlem,boylam):
    komut_inis = Command(0,0,0,3,mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND,0,0,0,0,0,0,enlem,boylam,0)
    print("İniş için hazırlanıyor..")
    return  komut_inis

komut= ucak.commands
komut.download()
komut.wait_ready()
komut.clear()


komut1=kalkis(15,25)
komut2=hedefNoktayaGidildi(39.9041090,41.2364289,20)
komut3=hedefNoktayaGidildi(39.9052283,41.2366274,20)
komut4=goruntuTespiti(1,0,2,1)
komut5=hedefNoktayaGidildi(39.9049938,41.2381268,20)
komut6=inis(39.9042386,41.2371290)


komut.add(komut1)
komut.add(komut2)
komut.add(komut3)
komut.add(komut4)
komut.add(komut5)
komut.add(komut6)

ucak.flush()
ucak.mode=VehicleMode("AUTO")
arm_ol()

ucak.mode=VehicleMode("AUTO")
