
import socket
from PyQt6.QtCore import QSettings

confArduino=QSettings('./fichiersConfig/configMoteurArduino.ini', QSettings.Format.IniFormat)




class MOTORARDUINO():
    def __init__(self, mot1='',parent=None):
        #super(MOTORNEWPORT, self).__init__()
        self.moteurname=mot1
        self.numMoteur=int(confArduino.value(self.moteurname+'/numMoteur'))
        
        self.client=socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
        self.connexion()
        
    def connexion(self):
        self.ad=str(confArduino.value(self.moteurname+'/adress'))
        self.port=int(confArduino.value(self.moteurname+'/port'))
        self.adress=(self.ad,self.port)
        print (self.moteurname,'arduino connecté @',self.adress)
        self.client.connect(self.adress)
    
    
    
    def rmove(self,pas,vitesse=1000):
        
        command=str(self.numMoteur)+' '+str(pas)+' '+str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        #recu=self.client.recvfrom(512)[0]
        actualPosition=int(confArduino.value(self.moteurname+'/Pos'))
        position=actualPosition+pas
        confArduino.setValue(self.moteurname+"/Pos",position)
        confArduino.sync()
        #return recu

    def move(self,position,vitesse=1000):
        actualPosition=int(confArduino.value(self.moteurname+'/Pos'))
        pas=int(position)-(actualPosition)
        command=str(self.numMoteur)+' '+str(pas)+' '+str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        #recu,adressRemote=self.client.recvfrom(512)
        confArduino.setValue(self.moteurname+"/Pos",position)
        confArduino.sync()
        #return recu
    
    def position(self):
        actualPosition=int(confArduino.value(self.moteurname+'/Pos'))
        #print(actualPosition)
        return actualPosition
    
    def setzero(self):
        confArduino.setValue(self.moteurname+"/Pos",0)

    
    def stopConnexion(self):
        self.client.close()


9614559fadea64f5e934289d75f5619b7b59937d
<mask token>


class MOTORARDUINO:
    <mask token>
    <mask token>
    <mask token>

    def move(self, position, vitesse=1000):
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        pas = int(position) - actualPosition
        command = str(self.numMoteur) + ' ' + str(pas) + ' ' + str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', position)
        confArduino.sync()
    <mask token>
    <mask token>

    def stopConnexion(self):
        self.client.close()

<mask token>


class MOTORARDUINO:

    def __init__(self, mot1='', parent=None):
        self.moteurname = mot1
        self.numMoteur = int(confArduino.value(self.moteurname + '/numMoteur'))
        self.client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
        self.connexion()

    def connexion(self):
        self.ad = str(confArduino.value(self.moteurname + '/adress'))
        self.port = int(confArduino.value(self.moteurname + '/port'))
        self.adress = self.ad, self.port
        print(self.moteurname, 'arduino connecté @', self.adress)
        self.client.connect(self.adress)

    def rmove(self, pas, vitesse=1000):
        command = str(self.numMoteur) + ' ' + str(pas) + ' ' + str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        position = actualPosition + pas
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', position)
        confArduino.sync()

    def move(self, position, vitesse=1000):
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        pas = int(position) - actualPosition
        command = str(self.numMoteur) + ' ' + str(pas) + ' ' + str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', position)
        confArduino.sync()

    def position(self):
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        return actualPosition

    def setzero(self):
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', 0)

    def stopConnexion(self):
        self.client.close()

<mask token>
confArduino = QSettings('./fichiersConfig/configMoteurArduino.ini',
    QSettings.Format.IniFormat)


class MOTORARDUINO:

    def __init__(self, mot1='', parent=None):
        self.moteurname = mot1
        self.numMoteur = int(confArduino.value(self.moteurname + '/numMoteur'))
        self.client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
        self.connexion()

    def connexion(self):
        self.ad = str(confArduino.value(self.moteurname + '/adress'))
        self.port = int(confArduino.value(self.moteurname + '/port'))
        self.adress = self.ad, self.port
        print(self.moteurname, 'arduino connecté @', self.adress)
        self.client.connect(self.adress)

    def rmove(self, pas, vitesse=1000):
        command = str(self.numMoteur) + ' ' + str(pas) + ' ' + str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        position = actualPosition + pas
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', position)
        confArduino.sync()

    def move(self, position, vitesse=1000):
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        pas = int(position) - actualPosition
        command = str(self.numMoteur) + ' ' + str(pas) + ' ' + str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', position)
        confArduino.sync()

    def position(self):
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        return actualPosition

    def setzero(self):
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', 0)

    def stopConnexion(self):
        self.client.close()

import socket
from PyQt6.QtCore import QSettings
confArduino = QSettings('./fichiersConfig/configMoteurArduino.ini',
    QSettings.Format.IniFormat)


class MOTORARDUINO:

    def __init__(self, mot1='', parent=None):
        self.moteurname = mot1
        self.numMoteur = int(confArduino.value(self.moteurname + '/numMoteur'))
        self.client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
        self.connexion()

    def connexion(self):
        self.ad = str(confArduino.value(self.moteurname + '/adress'))
        self.port = int(confArduino.value(self.moteurname + '/port'))
        self.adress = self.ad, self.port
        print(self.moteurname, 'arduino connecté @', self.adress)
        self.client.connect(self.adress)

    def rmove(self, pas, vitesse=1000):
        command = str(self.numMoteur) + ' ' + str(pas) + ' ' + str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        position = actualPosition + pas
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', position)
        confArduino.sync()

    def move(self, position, vitesse=1000):
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        pas = int(position) - actualPosition
        command = str(self.numMoteur) + ' ' + str(pas) + ' ' + str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', position)
        confArduino.sync()

    def position(self):
        actualPosition = int(confArduino.value(self.moteurname + '/Pos'))
        return actualPosition

    def setzero(self):
        confArduino.setValue(self.moteurname + '/Pos', 0)

    def stopConnexion(self):
        self.client.close()


import socket
from PyQt6.QtCore import QSettings

confArduino=QSettings('./fichiersConfig/configMoteurArduino.ini', QSettings.Format.IniFormat)




class MOTORARDUINO():
    def __init__(self, mot1='',parent=None):
        #super(MOTORNEWPORT, self).__init__()
        self.moteurname=mot1
        self.numMoteur=int(confArduino.value(self.moteurname+'/numMoteur'))
        
        self.client=socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
        self.connexion()
        
    def connexion(self):
        self.ad=str(confArduino.value(self.moteurname+'/adress'))
        self.port=int(confArduino.value(self.moteurname+'/port'))
        self.adress=(self.ad,self.port)
        print (self.moteurname,'arduino connecté @',self.adress)
        self.client.connect(self.adress)
    
    
    
    def rmove(self,pas,vitesse=1000):
        
        command=str(self.numMoteur)+' '+str(pas)+' '+str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        #recu=self.client.recvfrom(512)[0]
        actualPosition=int(confArduino.value(self.moteurname+'/Pos'))
        position=actualPosition+pas
        confArduino.setValue(self.moteurname+"/Pos",position)
        confArduino.sync()
        #return recu

    def move(self,position,vitesse=1000):
        actualPosition=int(confArduino.value(self.moteurname+'/Pos'))
        pas=int(position)-(actualPosition)
        command=str(self.numMoteur)+' '+str(pas)+' '+str(vitesse)
        self.client.send(command.encode())
        #recu,adressRemote=self.client.recvfrom(512)
        confArduino.setValue(self.moteurname+"/Pos",position)
        confArduino.sync()
        #return recu
    
    def position(self):
        actualPosition=int(confArduino.value(self.moteurname+'/Pos'))
        #print(actualPosition)
        return actualPosition
    
    def setzero(self):
        confArduino.setValue(self.moteurname+"/Pos",0)

    
    def stopConnexion(self):
        self.client.close()

