adis16475_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: adis16475_imu
  rotation:
    w: 0.005251232714324072
    x: 0.7046754024829419
    y: -0.7094799413019802
    z: -0.006573779782016809
  translation:
    x: -0.015846751421098565
    y: 0.19322607669094574
    z: 0.07956850717224997
alphasense_base:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_base
  rotation:
    w: 0.541225186106887
    x: -0.45494336062045815
    y: -0.4544944669145965
    z: -0.5417901956430607
  translation:
    x: 0.04600713143181777
    y: -0.0032140911178705073
    z: -0.3751986320280252
alphasense_front_center:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_front_center
  rotation:
    w: 0.541225186106887
    x: -0.45494336062045815
    y: -0.4544944669145965
    z: -0.5417901956430607
  translation:
    x: 0.04600713143181777
    y: -0.0032140911178705073
    z: -0.3751986320280252
alphasense_front_left:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_front_left
  rotation:
    w: 0.5368758638762299
    x: -0.45974498896225247
    y: -0.45019665401233916
    z: -0.5456389141431761
  translation:
    x: 0.10008743117500188
    y: -0.005044106160423112
    z: -0.3759478344493785
alphasense_front_right:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_front_right
  rotation:
    w: 0.5415552717416523
    x: -0.45428021832487614
    y: -0.45594501981218066
    z: -0.5407971059426985
  translation:
    x: -0.008591409149567839
    y: -0.004939215486247553
    z: -0.3747769505103547
alphasense_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_imu
  rotation:
    w: 0.9992675697949326
    x: -0.00720142304148732
    y: -0.036738890418011295
    z: -0.007919431365965667
  translation:
    x: -0.3022307436356707
    y: 0.061798150722505
    z: -0.08410765585489798
alphasense_left:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_left
  rotation:
    w: 0.7629309956447421
    x: -0.6464698403272188
    y: 0.0035455747661431447
    z: 0.0006858071159475156
  translation:
    x: -0.2991991707202636
    y: -0.040493099699673664
    z: -0.15557014858322163
alphasense_right:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: alphasense_right
  rotation:
    w: 0.0024233744493068338
    x: 0.007051890013999862
    y: -0.6356317567377696
    z: -0.7719563899145896
  translation:
    x: 0.3005096713964913
    y: -0.05350472559028527
    z: -0.06790435993644765
anymal_imu:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: anymal_imu
  rotation:
    w: 3.749399456654644e-33
    x: -6.123233995736766e-17
    y: -1.0
    z: -6.123233995736766e-17
  translation:
    x: -0.25565
    y: -0.0025499999999999785
    z: 0.07672
ap20_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: ap20_imu
  rotation:
    w: 0.7118234995434812
    x: 0.7023441372038522
    y: 0.002839101058711715
    z: -0.003458025191722333
  translation:
    x: -0.0019815872862082684
    y: 0.002909799597334762
    z: 0.10495166375034842
box_base:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: box_base
  rotation:
    w: 4.0026794885936924e-05
    x: -0.9999999991989279
    y: 0.0
    z: 0.0
  translation:
    x: -0.0764038
    y: -0.036122437224394885
    z: 0.2802761091673168
cpt7_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: cpt7_imu
  rotation:
    w: 1.0
    x: -0.0
    y: -0.0
    z: -0.0
  translation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
depth_camera_front_lower:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_front_lower
  rotation:
    w: 0.1853242209410057
    x: -0.682120823997394
    y: -0.6827000055661541
    z: -0.1851669976040512
  translation:
    x: 0.025244004785019813
    y: -0.28748365097540396
    z: -0.23806593024678288
depth_camera_front_upper:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_front_upper
  rotation:
    w: 0.4306894486036953
    x: -0.5608677721283586
    y: -0.560580238989435
    z: -0.43091035808363254
  translation:
    x: 0.024957449516778196
    y: -0.0829849350915826
    z: -0.3905787382352799
depth_camera_left:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_left
  rotation:
    w: -0.40524782131784814
    x: -0.9141898919041819
    y: -0.0050937542777571565
    z: -0.002257991301008538
  translation:
    x: 0.0242061858130713
    y: 0.07137107769940886
    z: -0.06013160430595553
depth_camera_rear_lower:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_rear_lower
  rotation:
    w: -0.1818562220566243
    x: 0.6753182459089098
    y: -0.6923967447153604
    z: -0.1773705983227687
  translation:
    x: 0.01771644477911219
    y: -0.291914920763388
    z: -0.2333051716531234
depth_camera_rear_upper:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_rear_upper
  rotation:
    w: -0.4288525438138612
    x: 0.5606297691810952
    y: -0.567966630879787
    z: -0.42331272574704876
  translation:
    x: 0.023834299957984015
    y: -0.08981592717100904
    z: -0.38913513060622656
depth_camera_right:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: depth_camera_right
  rotation:
    w: 0.0020469741271627595
    x: -0.004486598891874416
    y: -0.9097731195609077
    z: 0.41507656071105803
  translation:
    x: 0.025687060614725817
    y: 0.06953460693100322
    z: -0.06164976363236345
hdr_front:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: hdr_front
  rotation:
    w: 0.4970495903927929
    x: -0.499305922637098
    y: -0.5005829735777374
    z: -0.5030427286761467
  translation:
    x: 0.04836030494808155
    y: -0.10282483832595525
    z: -0.36926064730524666
hdr_left:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: hdr_left
  rotation:
    w: 0.6981144475823984
    x: -0.7106446365240748
    y: 0.06071950908492229
    z: 0.06271809844673303
  translation:
    x: -0.3123877547915767
    y: -0.1040746815988313
    z: -0.0946004294028184
hdr_right:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: hdr_right
  rotation:
    w: -0.05968925863378414
    x: 0.06271504848629056
    y: -0.701622990300235
    z: -0.7072688276598
  translation:
    x: 0.2984670188513917
    y: -0.1021873680871323
    z: -0.007282571655555148
hesai_lidar:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: hesai_lidar
  rotation:
    w: -0.004419949690193552
    x: -0.7093301791430758
    y: 0.7048516039326548
    z: 0.003921407292290494
  translation:
    x: -0.04461184951630229
    y: 0.3022381420105506
    z: -0.01253994548350209
livox_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: livox_imu
  rotation:
    w: 0.9999514279010147
    x: -0.007862897821623277
    y: 0.0001266741714154213
    z: -0.005941433347507674
  translation:
    x: -0.309334506793968
    y: 0.02772866572054537
    z: 0.15059851991550668
livox_lidar:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: livox_lidar
  rotation:
    w: 0.9999743041039169
    x: -0.006935301181255335
    y: 0.0015623437878433857
    z: -0.0009229362387923458
  translation:
    x: -0.30263164816469024
    y: 0.04875595821861217
    z: 0.1098417136717083
stim320_imu:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: stim320_imu
  rotation:
    w: -0.005861732683034935
    x: -0.999969253444768
    y: -0.005117285966486087
    z: 0.0009724399227390018
  translation:
    x: -0.28505604358365294
    y: -0.07158336465343071
    z: 0.15961588385259787
velodyne_lidar:
  base_frame_id: base
  child_frame_id: velodyne_lidar
  rotation:
    w: 2.220446049250313e-16
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: -1.0
  translation:
    x: -0.31
    y: -1.376676550535194e-16
    z: -0.1585
zed2i_base:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: zed2i_base
  rotation:
    w: 0.9962118648543207
    x: -0.006581941621942168
    y: 0.08669318635449509
    z: -0.0016999434304889223
  translation:
    x: -0.40482353372271573
    y: 0.047230058607942466
    z: -0.06326319217368467
zed2i_left:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: zed2i_left
  rotation:
    w: 0.5376457335765262
    x: -0.4560279507472064
    y: -0.45330473617163086
    z: -0.5454267957009725
  translation:
    x: 0.10794130666130296
    y: -0.07812765789668064
    z: -0.3950964183927077
zed2i_right:
  base_frame_id: box_base
  child_frame_id: zed2i_right
  rotation:
    w: 0.5373115821826182
    x: -0.45720033826192996
    y: -0.4523183402260819
    z: -0.5455934690231464
  translation:
    x: -0.012769940823864567
    y: -0.07826319215076401
    z: -0.39482353374563656