请总结以下以太坊硬分叉的历史，概括关键时间点、分叉原因及其结果，并将以上内容总结在5句话以内。
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以太坊硬分叉历史包括多次关键分叉，其中最著名的是2016年的DAO分叉，因DAO项目遭受攻击导致社区分裂，产生了以太坊（ETH）和以太坊经典（ETC）。2019年的伊斯坦布尔升级提升了网络的性能和安全性，解决了Visa等公司参与的互操作性问题。2021年的柏林升级优化了Gas费用模型和智能合约的执行效率。2022年的伦敦升级引入了EIP-1559费用机制，改善了交易费用结构。每一次分叉都旨在解决当前网络的技术问题，提升性能和用户体验。
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