请总结一下这段话，不要八股和套话，就要非常简明扼要的告诉读者有哪些方法可以校准惯导惯性速率偏移，建议用一个表示步骤的词语 "做"字交代。
第一步：做机械校准。在路面等相对稳定的环境下观察惯性速率，获得参考并与实际测量结果对比纠偏。
第二步：做温度校准。在设定的一个或一系列典型的温度范围内调节仪器，获取温度补偿矩阵并修正偏移。
第三步：做离线测试。通过复杂运动的精确再现测试惯导偏移并校正。
第四步：做软件校准。运用现有算法和参数，自动细化校准结果备检测仪器使用。
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做机械校准、做温度校准、做离线测试、做软件校准。
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