facts:
Sachverhalt:
A.
A._, schweizerischer Staatsbürger und wohnhaft in der Schweiz, ist Geschäftsführer von drei hier domizilierten Gesellschaften. Daneben ist er gemäss einem Arbeitsvertrag vom 4. September 2006 Pilot bei der Firma B._ GmbH in Deutschland. Weiter ist A._ Kommanditist der C._ GmbH & Co. KG, ebenfalls mit Sitz in Deutschland. Gestützt auf die Steuermeldung AHV für das Steuerjahr 2009 vom 28. Januar 2015 erhob die Ausgleichskasse Nidwalden mit Verfügungen vom 9. Februar 2015 Beiträge aus selbständiger Erwerbstätigkeit in der Höhe von Fr. 707'719.20 auf den 2009 erzielten Einkünften aus der Beteiligung an der C._ GmbH & Co. KG von Fr. 7'357'700.- sowie Verzugszinsen (5 % ab 1. Januar 2010) von Fr. 180'763.30. Mit Einspracheentscheid vom 6. Mai 2015 bestätigte die Ausgleichskasse die Beitragspflicht im Grundsatz, sie korrigierte jedoch das Bemessungssubstrat um die - zu Unrecht - aufgerechneten persönlichen Beiträge von Fr. 742'507.- nach unten (neu: Fr. 7'073'360.-).
B.
Die Beschwerde des A._ wies das Verwaltungsgericht Nidwalden, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, nach vierfachem Schriftenwechsel mit Entscheid vom 2. November 2015 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A._, der Entscheid vom 2. November 2015 und die Beitragsverfügung vom 9. Februar 2015 sowie die Verzugszinsverfügung vom selben Tag seien aufzuheben.
Die Ausgleichskasse Nidwalden ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.
A._ hat Bemerkungen zu den Ausführungen der Ausgleichskasse gemacht (Eingabe vom 25. August 2016).

considerations:
Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer beantragt die Aufhebung der Beitragsverfügung vom 9. Februar 2015. Damit verkennt er, dass Anfechtungsgegenstand des vorinstanzlichen Verfahrens (allein) der an ihre Stelle getretene Einspracheentscheid vom 6. Mai 2015 war (BGE 133 V 50 E. 4.2.2 S. 55), welcher im Verfahren vor Bundesgericht als mitangefochten gilt (vgl. BGE 134 II 142 E. 1.4 S. 144 mit Hinweis). Soweit im Übrigen seine Bemerkungen in der Eingabe vom 25. August 2016 im Rahmen des Replikrechts über blosse Richtigstellungen der Vorbringen der Beschwerdegegnerin in ihrer Vernehmlassung hinausgehen, sind sie unzulässig und somit unbeachtlich.
2.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht und Völkerrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a und b BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG).
3.
Die Vorinstanz hat die streitige Beitragspflicht aus selbständiger Erwerbstätigkeit in Bezug auf die 2009 geflossenen Einkünfte des Beschwerdeführers aus seinem Anteil als Kommanditist der in Deutschland ansässigen C._ GmbH & Co. KG im Wesentlichen mit derselben Begründung bestätigt wie im Urteil 9C_342/2013 vom 6. August 2013 für die Beitragsjahre 2006-2008. Danach bilden Grundlage der Beitragserhebung Art. 9 Abs. 1 AHVG und Art. 20 Abs. 3 AHVV i.V.m. Art. 13 Abs. 2 Bst. a, Art. 14 Abs. 2 Bst. b Ziff. i oder Art. 14c Bst. a sowie Art. 14d Abs. 1 der Verordnung (EWG) des Rates Nr. 1408/71 vom 14. Juni 1971 zur Anwendung der Systeme der sozialen Sicherheit auf Arbeitnehmer und Selbstständige sowie deren Familienangehörige, die innerhalb der Gemeinschaft zu- und abwandern (SR 0.831.109.268.1; nachfolgend: VO 1408/71; anwendbar nach Art. 8 und Anhang II des Abkommens vom 21. Juni 1999 zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft einerseits und der Europäischen Gemeinschaft sowie ihren Mitgliedstaaten andererseits über die Freizügigkeit [Freizügigkeitsabkommen; FZA]; SR 0.142.112.681). Im Unterschied zu dem dem Urteil 9C_342/2013 vom 6. August 2013 zugrunde gelegenen Sachverhalt kommt neu hinzu, dass der Beschwerdeführer einen vom 4. September 2006 datierenden Arbeitsvertrag ins Recht legte, wonach er 2009 als Pilot für die ebenfalls in Deutschland domizilierte Firma B._ GmbH tätig war. Dieser Umstand führt nach Auffassung der Vorinstanz jedoch nicht zu einer anderen Beurteilung der Beitragspflicht, und zwar unabhängig davon, ob es sich dabei um eine unselbständige Erwerbstätigkeit bzw. eine abhängige Beschäftigung in der Terminologie der Verordnung handelt oder nicht. So oder anders sei entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers Art. 14 Abs. 2 Bst. a VO 1408/71 nicht anwendbar, im ersten Fall, weil u.a. diese Norm für Personen gelte, deren gewöhnlicher Aufenthaltsort nicht bekannt sei und der Beschwerdeführer nicht als Berufspilot qualifiziert werden könne.
4.
Der Beschwerdeführer rügt, die Erfassung der Einkünfte aus seiner Beteiligung an der C._ GmbH & Co. KG verletze Art. 13 bis 17a VO 1408/71, insbesondere Art. 14 Abs. 2 Bst. a und Art. 14d Abs. 1 und auch Art. 191 (recte: 190) BV, wonach Völkerrecht für das Bundesgericht und die rechtsanwendenden Behörden massgebend sei. Weiter bestreitet er den Verzugszins von 5 % ab 1. Januar 2010 auf den für 2009 erhobenen Beträgen.
5.
5.1. Nach Art. 13 VO 1408/71 unterliegen Personen vorbehältlich der Artikel 14c und 14f, für die diese Verordnung gilt, den Rechtsvorschriften nur eines Mitgliedstaats. Welche Rechtsvorschriften diese sind, bestimmt sich nach diesem Titel (Abs. 1). Soweit nicht die Artikel 14 bis 17 etwas anderes bestimmen, gilt Folgendes (Abs. 2 Ingress) : Eine Person, die im Gebiet eines Mitgliedstaats abhängig beschäftigt ist, unterliegt den Rechtsvorschriften dieses Staates, und zwar auch dann, wenn sie im Gebiet eines anderen Mitgliedstaats wohnt oder ihr Arbeitgeber oder das Unternehmen, das sie beschäftigt, seinen Wohnsitz oder Betriebssitz im Gebiet eines anderen Mitgliedstaats hat (Bst. a); eine Person, die im Gebiet eines Mitgliedstaats eine selbstständige Tätigkeit ausübt, unterliegt den Rechtsvorschriften dieses Staates, und zwar auch dann, wenn sie im Gebiet eines anderen Mitgliedstaats wohnt (Bst. b; [...]).
Art. 14 Abs. 2 (Ingress und) Bst. a VO 1408/71 bestimmt Folgendes:
"Eine Person, die gewöhnlich im Gebiet von zwei oder mehr Mitgliedstaaten abhängig beschäftigt ist, unterliegt den wie folgt bestimmten Rechtsvorschriften: Eine Person, die als Mitglied des fahrenden oder fliegenden Personals eines Unternehmens beschäftigt wird, das für Rechnung Dritter oder für eigene Rechnung im internationalen Verkehrswesen die Beförderung von Personen oder Gütern im Schienen-, Strassen-, Luft- oder Binnenschifffahrtsverkehr durchführt und seinen Sitz im Gebiet des Mitgliedstaats hat, unterliegt den Rechtsvorschriften des letzten Mitgliedstaats mit folgender Einschränkung: (...)."
5.2. Unter "abhängig beschäftigt" bzw. "selbstständige Tätigkeit" im Sinne von Art. 13 Abs. 2 und Art. 14 Abs. 2 VO 1408/71 sind diejenigen Tätigkeiten zu verstehen, die im Rahmen der Rechtsvorschriften über die soziale Sicherheit des Mitgliedstaats, in dessen Gebiet die Tätigkeit ausgeübt wird, als solche angesehen werden. Es bestehen mithin keine vertragsautonomen Definitionen im Sinne einer eigenständigen gemeinschaftsrechtlichen Bedeutung (BGE 138 V 533 E. 5.2 S. 542 f.; Eberhard Eichenhofer, in: Europäisches Sozialrecht, Maximilian Fuchs [Hrsg.], 4. Aufl. 2005, N. 9 ff. zu Art. 1 VO 1408/71). Somit beurteilt sich nach deutschem Recht, ob die Tätigkeit des Beschwerdeführers als Pilot der in Deutschland ansässigen Firma B._ GmbH eine abhängige Beschäftigung im Sinne von Art. 14 Abs. 2 VO 1408/71 ist, was Voraussetzung für die Anwendbarkeit von Bst. a dieser Vorschrift ist.
5.3. Unbestritten stellt die Tätigkeit als Geschäftsführer von drei in der Schweiz domizilierten Gesellschaften nach schweizerischem Recht eine abhängige Beschäftigung im abkommensrechtlichen Sinne dar (vgl. Urteil 9C_361/2016 vom 22. August 2016 E. 5.2.1 mit Hinweisen). Fällt die Tätigkeit als Pilot für die Firma B._ GmbH unter Art. 14 Abs. 2 Bst. a VO 1408/71, ist kraft Art. 13 Abs. 1 Satz 1 VO 1408/71 das deutsche Recht anwendbar, was die Erfassung der Einkünfte aus der Beteiligung an der C._ GmbH & Co. KG für 2009 als Einkommen aus selbständiger Erwerbstätigkeit gestützt auf Art. 9 Abs. 1 AHVG und Art. 20 Abs. 3 AHVV ausschlösse.
6.
6.1. Die Vorinstanz hat festgestellt, es bestehe ein Arbeitsvertrag mit der B._ GmbH, welcher mit Wirkung ab 1. September 2006 in Kraft getreten sei. Darin werde der Beschwerdeführer als Berufsflugzeugführer bezeichnet. Er verfüge über eine schweizerische (seit 8. April 2012 auch im EU-Raum be- und anerkannte) Privatpilotlizenz (PPL [A]). Eine solche Lizenz berechtige den Inhaber, als verantwortlicher Pilot oder Kopilot auf Flugzeugen im nichtgewerbsmässigen Luftverkehr tätig zu sein. Erlaubt seien etwa Flüge zu privaten Zwecken, für Reisen mit Freunden oder Familienangehörigen. Die Vergütungen, die der Beschwerdeführer als Pilot habe annehmen dürfen, seien lediglich solche für die Ausgaben gewesen, die er als Privatpilot gehabt habe, z.B. Treibstoffkosten. Wer gewerbsmässige Flüge (Rund-, Geschäfts- oder Cargoflüge) durchführen möchte, benötige die Berufspilotenlizenz (CPL [A]). Unter diese Lizenz falle auch der Werkverkehr. Daraus hat die Vorinstanz gefolgert, es könne offenbleiben, ob die B._ GmbH den Beschwerdeführer tatsächlich als Arbeitnehmer beschäftigt habe bzw. ob der Arbeitsvertrag lediglich aus versicherungstechnischen Gründen aufgesetzt worden sei. Er habe den Vertrag gar nicht erfüllen können, da ihm die hierfür nötige Lizenz als Berufsflugzeugführer gefehlt habe. Er sei somit kein Mitglied des fliegenden Personals im Sinne von Art. 14 Abs. 2 Bst. a VO 1408/71. Selbst wenn der Arbeitsvertrag gültig wäre, würde der Beschwerdeführer nicht darunter fallen, weil diese Vorschrift für Personen gelte, deren gewöhnlicher Aufenthaltsort nicht bekannt sei. Er würde aufgrund seines Wohnsitzes in der Schweiz von Art. 14 Abs. 2 Bst. b Ziff. i VO 1408/71 erfasst, da er ebenfalls sein Entgelt nicht von der deutschen B._ GmbH erhalte, sondern von der in der Schweiz ansässigen D._ AG zusammen mit dem Gehalt für seine Geschäftsführertätigkeit für diese Firma. Das deutsche Recht würde nur für seine Tätigkeit als Pilot greifen.
6.2. Der Beschwerdeführer bringt vor, seine Haupttätigkeit für die B._ GmbH habe in der Beförderung von Mitgliedern des Konzerns C._ & Co. KG bzw. von Familienangehörigen bestanden. Dabei handle es sich um sogenannten Werksverkehr, welcher unter Art. 14 Abs. 2 Bst. a VO 1408/71 falle (unter Hinweis auf Heinz-Dietrich Steinmeyer, in: Europäisches Sozialrecht, Maximilian Fuchs [Hrsg.], 4. Aufl. 2005, N. 23 zu Art. 14 VO 1408/71). Da die betreffenden Flüge insbesondere auch nach deutschem (Luftfahrt-) Recht sich nicht als gewerbsmässig qualifizierten, habe die Privatpilotlizenz genügt. Damit sei es ihm entgegen den Darlegungen der Vorinstanz möglich gewesen, den Arbeitsvertrag vom 4. September 2006 zu erfüllen. Daraus folge weiter, dass er als Mitglied des fliegenden Personals im Sinne von Art. 14 Abs. 2 Bst. a VO 1408/71 zu betrachten sei.
Die Beschwerdegegnerin macht erstmals im Rahmen einer zulässigen neuen rechtlichen Begründung (BGE 136 V 362 E. 4.1 S. 266) geltend, der Beschwerdeführer habe 2009 neben der Tätigkeit als Pilot der B._ GmbH eine abhängige Beschäftigung als Geschäftsführer von drei in der Schweiz domizilierten Gesellschaften ausgeübt. Damit falle er unter Art. 14 Abs. 2 Bst. b Ziff. i VO 1408/71 und unterliege demzufolge den Rechtsvorschriften der Schweiz, wo er seinen Wohnsitz habe. Weiter stelle die Beförderung von Konzernmitgliedern bzw. von Familienangehörigen privater Luftverkehr dar, was nicht Teil des internationalen Verkehrswesens im Sinne von Art. 14 Abs. 2 Bst. a VO 1408/71 sei.
6.3. Art. 14 Abs. 2 Bst. b (Ingress und) Ziff. i VO 1408/71 bestimmt, dass "eine Person, die nicht unter Buchstabe a) fällt," den Rechtsvorschriften des Mitgliedstaats unterliegt, in dessen Gebiet sie wohnt, wenn sie ihre Tätigkeit zum Teil im Gebiet dieses Staates ausübt oder wenn sie für mehrere Unternehmen oder mehrere Arbeitgeber tätig ist, die ihren Sitz oder Wohnsitz im Gebiet verschiedener Mitgliedstaaten haben. Für die Interpretation dieser Vorschrift ist davon auszugehen, dass Art. 14 Abs. 2 VO 1408/71, wie einleitend festgehalten wird, für Personen gilt, "die gewöhnlich im Gebiet von zwei oder mehr Mitgliedstaaten abhängig beschäftigt" sind. Davon erfasst werden sowohl Fälle, wo die betreffende Person für mehrere Unternehmen oder mehrere Arbeitgeber tätig ist, als auch solche, wo sie lediglich von einem Unternehmen oder von einem Arbeitgeber (abhängig) beschäftigt wird. Einen solchen Tatbestand regelt Bst. a und die Ausnahmen davon nach Ziff. i und ii.
Art. 14 Abs. 2 Bst. a VO 1408/71 trägt dem Umstand Rechnung, dass bei Arbeitnehmern in international tätigen Verkehrsbetrieben der gewöhnliche Beschäftigungsort häufig keine verlässliche Aussage über die anwendbare Rechtsordnung machen kann (Steinmeyer, a.a.O., N. 22 zu Art. 14 VO 1408/71). Diese Unsicherheit bzw. Unbestimmtheit tritt in den Hintergrund, wenn die Person eine andere abhängige Beschäftigung ausübt, die eine eindeutige Anknüpfung erlaubt. In solchen Konstellationen sind daher nach dem Grundsatz des Art. 13 Abs. 1 Satz 1 VO 1408/71 die Rechtsvorschriften des betreffenden Mitgliedstaats anwendbar. Im vorliegenden Fall steht fest, dass der Beschwerdeführer 2009 (auch) Geschäftsführer von drei Gesellschaften mit Sitz in der Schweiz ist, wo er wohnt. Unter diesen Umständen kann offenbleiben, ob er als Pilot der in Deutschland ansässigen B._ GmbH nach dem Wortlaut von Art. 14 Abs. 2 Bst. a VO 1408/71 als Person zu betrachten ist, "die als Mitglied des fahrenden oder fliegenden Personals eines Unternehmens beschäftigt wird, das für Rechnung Dritter oder für eigene Rechnung im internationalen Verkehrswesen die Beförderung von Personen oder Gütern im Schienen-, Strassen-, Luft- oder Binnenschifffahrtsverkehr durchführt". So oder anders unterliegt er nach Sinn und Zweck dieser Bestimmung sowie Art. 14 Abs. 2 Bst. b Ziff. i VO 1408/71 den Rechtsvorschriften des Mitgliedstaats, in dessen Gebiet er wohnt und abhängig beschäftigt ist; das ist die Schweiz.
7.
In dem ebenfalls den Beschwerdeführer betreffenden Urteil 9C_342/2013 vom 6. August 2013 bestätigte das Bundesgericht die Rechtsauffassung des selben kantonalen Verwaltungsgerichts, wonach die Einkünfte aus dem Anteil als Kommanditist der C._ GmbH & Co. KG - es ging um die Jahre 2006-2008 - beitragspflichtiges Einkommen aus selbständiger Erwerbstätigkeit nach Art. 9 Abs. 1 AHVG und Art. 20 Abs. 3 AHVV darstellten.
7.1. Die Begründung der als bundesrechts- und völkerrechtswidrig gerügten Rechtsprechung lässt sich wie folgt zusammenfassen (vgl. BGE 139 V 297 E. 2 S. 300 ff.) : Grundsätzlich ist nach deutschem Recht zu entscheiden, ob die Stellung als Kommanditist bei einer deutschen GmbH und Co. KG als (selbst- oder unselbstständige) Erwerbstätigkeit bzw. als abhängige Beschäftigung oder selbstständige Tätigkeit im abkommensrechtlichen Sinne zu qualifizieren ist. Danach ist die zutreffende Kollisionsnorm und folglich das anwendbare Recht zu ermitteln (E. 2.3.2; vgl. auch Eichenhofer, a.a.O., N. 9 ff. zu Art. 1 VO 1408/71 und Edgar Imhof, Über die Kollisionsnormen der Verordnung Nr. 1408/71 [anwendbares Sozialrecht, zugleich Versicherungsunterstellung], SZS 2008 S. 342 ff.). In beiden Fällen von Erwerbstätigkeit kommt nach Art. 14c Bst. a VO 1408/71 bzw. Art. 14 Abs. 2 Bst. b Ziff. i VO 1408/71 schweizerisches Recht zum Zuge. Ist die Stellung als Kommanditist überhaupt keine Erwerbstätigkeit, so ist dieser Umstand kollisionsrechtlich von vornherein nicht von Belang: Die "Nicht-Erwerbstätigkeit" ist kein Tatbestandselement der Art. 13 bis 17a VO 1408/71. Damit verbleibt lediglich eine Erwerbstätigkeit in nur einem Mitgliedstaat, mithin in der Schweiz, sodass die Kollisionsnormen der VO 1408/71 nicht einschlägig sind und die Person auch in diesem Fall der schweizerischen Rechtsordnung untersteht (E. 2.4.1-3). Nach Art. 20 Abs. 3 AHVV haben die Teilhaber von Kollektiv- und Kommanditgesellschaften sowie von anderen auf einen Erwerbszweck gerichteten Personengesamtheiten ohne juristische Persönlichkeit die Beiträge von ihrem Anteil am Einkommen der Personengesamtheit zu entrichten. Nach der Rechtsprechung werden von dieser Bestimmung auch Kommanditisten einer deutschen GmbH und Co. KG erfasst, welche somit mit ihren daraus fliessenden Einkünften der Beitragspflicht aus selbständiger Erwerbstätigkeit unterstehen (BGE 136 V 258; E. 2.5).
7.2. Es besteht vorliegend kein Anlass, anders zu entscheiden als im Fall 9C_342/2013 (zu den Voraussetzungen für eine Praxisänderung BGE 141 II 297 E. 5.5.1 S. 303; 137 V 417 E. 2.2.2 S. 422; je mit Hinweisen).
7.2.1. Das nach Art. 8 und Anhang II FZA von der Schweiz übernommene Gemeinschaftsrecht im Bereich soziale Sicherheit, insbesondere die VO 1408/71, will länderübergreifende Sachverhalte koordinieren. Die nationalen Systeme sozialer Sicherheit sollen von den EU-Regelungen unberührt bleiben und lediglich untereinander koordiniert, nicht aber inhaltlich im Sinne einer Harmonisierung angeglichen werden (BGE 141 V 246 E. 5.1 S. 251 mit Hinweisen auf die Lehre). Nichts anderes sagt der als verletzt gerügte Art. 14d Abs. 1 VO 1408/71, der wie folgt lautet:
"Eine Person, für die Artikel 14 Absätze 2 und 3, Artikel 14a Absätze 2, 3 und 4, Artikel 14c Buchstabe a) oder Artikel 14e gilt, wird für die Anwendung der nach diesen Bestimmungen bestimmten Rechtsvorschriften so behandelt, als ob sie ihre gesamte Erwerbstätigkeit oder ihre gesamten Erwerbstätigkeiten im Gebiet des betreffenden Mitgliedstaats ausübte."
Damit soll verhindert werden, dass der zuständige Staat lediglich die bei ihm zurückgelegten Berufstätigkeiten berücksichtigt (Steinmeyer, a.a.O., N. 2 zu Art. 14d VO 1408/71). Dass diese Vorschrift nicht harmonisieren will, wie auf den ersten Blick angenommen werden könnte, ergibt sich aus der Tatsache, dass nach dem Recht des Mitgliedstaats, in dessen Gebiet eine bestimmte Erwerbstätigkeit ausgeübt wird, zu entscheiden ist, ob es sich dabei um eine abhängige Beschäftigung oder selbstständige Tätigkeit im abkommensrechtlichen Sinne handelt; erst danach und gestützt darauf ist nach Massgabe der Art. 13 ff. VO 1408/71 die zutreffende Kollisionsnorm und folglich das anwendbare Recht zu ermitteln.
7.2.2. Die Mitgliedstaaten bestimmen grundsätzlich, unter welchen Voraussetzungen ein Recht auf Unterstellung unter eine Versicherung oder eine Verpflichtung hierzu besteht und Leistungen gewährt werden (BGE 134 V 428 E. 3.1 S. 431; vgl. auch Eichenhofer, a.a.O., N. 8 zu Art. 3 VO 1408/71, wonach Art. 3 ["Gleichbehandlung"] das Recht jedes Mitgliedstaates zur grundsätzlichen freien rechts- und sozialpolitischen Gestaltung unberührt lässt). Diese Ordnung muss umso mehr greifen, wenn und soweit die Verordnung Nr. 1408/71 auf einen bestimmten Sachverhalt nicht anwendbar ist, was auf die hier zur Diskussion stehende Stellung des Beschwerdeführers als Kommanditist der C._ GmbH & Co. KG zutrifft, soweit es sich dabei - nach deutschem Recht - um eine "Nicht-Erwerbstätigkeit" handelt (vgl. E. 7.1 hiervor). Unter den persönlichen Geltungsbereich der VO 1408/71 fallen von hier nicht interessierenden Ausnahmen abgesehen lediglich Personen, die eine abhängige Beschäftigung (Arbeitnehmer) oder eine selbstständige Tätigkeit ausüben, für welche die Rechtsvorschriften eines oder mehrerer Mitgliedstaaten gelten, soweit sie Angehörige eines Mitgliedstaats sind (vgl. Titel sowie Art. 2 und Art. 13 ff. der Verordnung). Dass nach dem daher anwendbaren schweizerischen Recht (Art. 9 Abs. 1 AHVG und Art. 20 Abs. 3 AHVV sowie BGE 136 V 258) die Stellung als Kommanditist einer deutschen GmbH und Co. KG eine selbständige Erwerbstätigkeit ist, mag allenfalls aus landesrechtlicher Sicht als Harmonisierung bezeichnet werden; von einer mit der Verordnung Nr. 1408/71 nicht kompatiblen Anpassung zweier insoweit verschiedener Sozialversicherungssysteme oder einer Verletzung von Art. 14d Abs. 1 VO 1408/71 kann indessen nicht gesprochen werden.
7.3. Die Beschwerde, soweit sie sich gegen die - masslich nicht bestrittene - Beitragspflicht auf den Einkünften aus der Beteiligung an der C._ GmbH & Co. KG richtet, ist somit unbegründet.
8.
Der Beschwerdeführer bestreitet die Pflicht zur Bezahlung von Verzugszinsen ab 1. Januar 2010 auf den für 2009 geschuldeten persönlichen Beiträgen.
8.1. Für fällige Beitragsforderungen und Beitragsrückerstattungsansprüche sind Verzugs- und Vergütungszinsen zu leisten (Art. 26 Abs. 1 Satz 1 ATSG, anwendbar auch im Bereich der Alters- und Hinterlassenenversicherung; Art. 1 Abs. 1 AHVG i.V.m. Art. 2 ATSG). Verzugszinsen zu entrichten haben u.a. Beitragspflichtige auf für vergangene Kalenderjahre nachgeforderten Beiträgen ab dem 1. Januar nach Ablauf des Kalenderjahres, für welches die [persönlichen oder paritätischen] Beiträge geschuldet sind (Art. 41bis Abs. 1 lit. b AHVV). Der Satz für die Verzugs- und der Vergütungszinsen beträgt 5 Prozent im Jahr (Art. 42 Abs. 2 AHVV). In BGE 139 V 297 E. 3.3.2-4 S. 304 ff. hat das Bundesgericht seine Rechtsprechung zusammengefasst, wonach die AHV-Verzugszinsregelung auf einer genügenden gesetzlichen Grundlage beruht und was Wesen und Funktion des Verzugszinses sind; die Voraussetzungen für eine Praxisänderung namentlich in Bezug auf den Zinssatz von 5 % hat es verneint.
Davon ausgehend hat die Vorinstanz erwogen, spätestens seit dem Urteil 9C_342/2013 vom 6. August 2013, als die Beitragspflicht für die Jahre 2006-2008 rechtskräftig festgestellt worden sei, habe der Beschwerdeführer davon ausgehen müssen, dass für das Jahr 2009 ebenfalls Beiträge anfallen würden. Er habe sich aber nicht um die Bezahlung von Akontobeiträgen gekümmert. Es sei nicht Aufgabe der Beschwerdegegnerin, über seine Einkünfte im Bilde zu sein; sie könne erst handeln, wenn eine Steuermeldung erfolgt sei; vorher kenne sie seine finanzielle Situation nicht, er hingegen schon, wobei er bei Zweifeln auch Fragen an die Behörde stellen könne. Die Beschwerdegegnerin habe den Beschwerdeführer mit der Empfangsbestätigung der Einsprache vom 13. März 2015 sodann darauf hingewiesen, dass sie die provisorische Bezahlung der Forderung empfehle, weil sonst Verzugszinsen anfallen würden, und dass sie, wenn sich im Rechtsmittelverfahren eine Änderung der Beitragspflicht ergebe, die Beiträge samt Vergütungszinsen zurückerstattet würden. Mehr habe sie nicht tun können. Dieses Angebot habe der Beschwerdeführer nicht genutzt. Es erscheine daher unglaubwürdig, dass er auf Stellung einer Akontorechnung Zahlungen getätigt hätte.
8.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, der Verzugszinstatbestand nach Art. 41bis Abs. 1 lit. b AHVV sei nicht gegeben. Zur Begründung bringt er vor, keiner der in Rz. 4011 der Wegleitung des BSV über den Bezug der Beiträge in der AHV, IV und EO (WBB) aufgeführten Varianten liege vor, namentlich nicht die dritte ("für vergangene Beitragsjahre nachgeforderte persönliche Beiträge bei nachträglicher Erfassung der versicherten Person"; die anderen spielen keine Rolle).
8.2.1. Mit den "für vergangene Kalenderjahre nachgeforderten Beiträgen" im Sinne von Art. 41bis Abs. 1 lit. b AHVV wird Bezug genommen auf Art. 39 AHVV (AHI 2000 S. 129 unten). Danach hat eine Ausgleichskasse, die Kenntnis davon erhält, dass ein Beitragspflichtiger keine Beiträge oder zu niedrige Beiträge bezahlt hat, die Nachzahlung der geschuldeten Beiträge zu verlangen und nötigenfalls durch Verfügung festzusetzen (Abs. 1 Satz 1). Nach der unter der Herrschaft von aArt. 14 Abs. 4 lit. e AHVG, in Kraft gestanden bis 31. Dezember 2002 (aufgehoben im Hinblick auf das Inkrafttreten von Art. 26 ATSG am 1. Januar 2003; Ueli Kieser, ATSG-Kommentar, 3. Aufl. 2015, N. 74 zu Art. 26 ATSG), ergangenen, nach wie vor grundsätzlich gültigen Rechtsprechung fallen darunter lediglich Tatbestände der erstmaligen rückwirkenden Erfassung im Sinne der gleichzeitigen Feststellung des Beitragsstatuts in Bezug auf eine bestimmte Erwerbstätigkeit als Selbständigerwerbender und Festsetzung der persönlichen Beiträge für ein oder mehrere frühere Beitragsjahre (vgl. Urteile des Eidg. Versicherungsgerichts H 276/86 vom 16. März 1987 E. 3a, in: ZAK 1987 S. 363, und H 232/81 vom 28. September 1983 E. 3a, in: ZAK 1984 S. 387).
8.2.2. Der Beschwerdeführer bringt vor, er sei nicht nachträglich als abgabepflichtige Person erfasst worden, da er bereits seit der Beitragsperiode 2006 für seine Einkünfte aus der Beteiligung an der C._ GmbH & Co. KG der Beitragspflicht unterstellt gewesen sei. Gemäss dem Urteil 9C_342/2013 vom 6. August 2013 (vgl. Sachverhalt lit. A) machte das kantonale Steueramt am 15. Februar und 15. März 2011 Meldung über im Ausland erzieltes Einkommen aus selbständiger Erwerbstätigkeit für die Jahre 2006 bis 2008. Am 28. März 2011 erliess die Beschwerdegegnerin drei Beitrags- und ebenso viele Verzugszinsverfügungen. Die Ausgleichskasse hatte somit im Frühjahr 2011 Kenntnis im Sinne von Art. 39 Abs. 1 AHVV davon erhalten, dass der Beitragspflichtige (Beschwerdeführer) keine Beiträge auf den in den Jahren 2006 bis 2008 und auch 2009 geflossenen Einkünften aus der Beteiligung an einer deutschen GmbH und Co. KG bezahlt hatte. Sie hatte somit die Nachzahlung zu verlangen, wozu sie betreffend 2009 nicht notwendigerweise die Steuermeldung für dieses Jahr abwarten musste. Nach Art. 34 Abs. 1 lit. b AHVV haben u.a. Selbstständigerwerbende die Beiträge vierteljährlich zu bezahlen. Dies ändert indessen nichts daran, dass es sich bei den gestützt auf die Steuermeldung AHV für das Steuerjahr 2009 vom 28. Januar 2015 mit Verfügung vom 9. Februar 2015 festgesetzten Beiträgen um im Sinne von Art. 39 Abs. 1 AHVV nachzuzahlende bzw. nach Art. 41bis Abs. 1 lit. b AHVV nachgeforderte Beiträge handelt. Insoweit ist die Rüge der fehlenden Rechtsgrundlage für die Erhebung von Verzugszinsen ab 1. Januar 2010 unbegründet.
8.3. Weiter bringt der Beschwerdeführer vor, entgegen dem üblichen Verfahrensablauf (gemäss Art. 34 Abs. 1 lit. b AHVV) seien keine Akontozahlungen eingefordert worden. Die verspätete Beitragserhebung und die darauf gestützte Verzugszinspflicht seien somit allein durch die Beschwerdegegnerin verursacht und im Ergebnis äussert stossend, zumal er bis zum Urteil 9C_342/2013 vom 6. August 2013 nicht von einer Beitragspflicht für 2009 habe ausgehen müssen. Es könne nicht sein, dass von ihm verlangt werde, er hätte gleichsam in vorauseilendem Gehorsam Akontozahlungen leisten müssen. Im Sinne der Mitteilungen des BSV an die AHV-Ausgleichskassen und EL-Durchführungsstellen Nr. 200 vom 30. März 2007 sei im Rahmen einer "einzelfallbezogenen Lösung" im vorliegenden Fall auf die Erhebung des Zinses zu verzichten.
8.3.1. In den erwähnten Mitteilungen wird unter "Verzugszinsen" Folgendes festgehalten:
"In seiner Stellungnahme vom 28. Februar 2007 zum Postulat Reimann "Verzugszinsen bei nicht persönlich verursachter Nachzahlung von AHV-Beiträgen" (06.3736, http://search.parlament.ch/cv-geschaefte?gesch_id= 20063736) hat sich der Bundesrat dagegen ausgesprochen, die Verzugszinspflicht vom Verschulden der Beitragspflichtigen am Verzug abhängig zu machen. Er hat erklärt, dass es kaum Fälle gibt, in denen Verzugszinsen geschuldet sind, sofern die Beitragspflichtigen ihren gesetzlichen Pflichten nachkommen. In den seltenen Fällen, in denen die Ausgleichskasse offensichtlich ein Verschulden an der Entstehung von Verzugszinsen trifft, könnten einzelfallbezogene Lösungen getroffen werden. Die Ausgleichskassen haben im Sinne der Antwort des Bundesrates einem Fehlverhalten ihrerseits entsprechend Rechnung zu tragen."
Mit seiner Antwort hat der Verordnungsgeber vorab den Grundsatz der Unmassgeblichkeit des Verschuldensaspektes für die Verzugszinspflicht (BGE 139 V 297 E. 3.3.2.2 S. 305) betont. Es kommt dazu, dass die - für die Sozialversicherungsgerichte nicht verbindliche (BGE 142 II 182 E. 2.3.2 S. 190) - Weisung der Aufsichtsbehörde, wonach Ausgleichskassen, die offensichtlich ein Verschulden an der Entstehung von Verzugszinsen trifft, ihrem Fehlverhalten entsprechend Rechnung zu tragen haben, bis heute keinen Niederschlag in der einschlägigen Wegleitung (WBB) gefunden hat. Abgesehen davon ist unklar, wann Verzögerungen bei der Beitragsfestsetzung offensichtlich als durch die Ausgleichskasse verschuldet zu gelten haben, sodass auf die Erhebung von Verzugszinsen zu verzichten ist (Urteil 9C_332/2016 vom 20. Juni 2016 E. 1, in: SVR 2016 AHV Nr. 13 S. 39). Im Übrigen fehlen Hinweise und es wird auch nicht geltend gemacht, es hätte sich diesbezüglich eine Praxis herausgebildet.
8.3.2. Unter diesen Umständen besteht auch aus Gründen der Gleichbehandlung kein genügender Anlass, ausnahmsweise auf die Erhebung von Verzugszinsen zu verzichten, zumal die Beschwerdegegnerin gar keine Möglichkeit hatte, im Sinne von Art. 34 Abs. 1 lit. b AHVV Akontozahlungen zu verlangen, nachdem sie erst im Frühjahr 2011 Kenntnis von Einkünften aus der Beteiligung an einer deutschen GmbH und Co. KG erhalten hatte. Im Übrigen ist es durchaus nicht abwegig bzw. im Kontext zulässig zu berücksichtigen, dass der anwaltlich vertretene Beschwerdeführer nach Erlass der Verfügung vom 15. März 2011, womit die Beschwerdegegnerin auf den Beiträgen für 2006-2008 Verzugszinsen erhob (Verfahren 9C_342/2013), die (einmalige oder ratenweise) Bezahlung von Beiträgen für 2009, allenfalls auf der Grundlage der Einkünfte der Vorjahre, hätte beantragen können.
8.4. Schliesslich rügt der Beschwerdeführer, der in Art. 42 Abs. 2 AHVV verankerte Zinssatz von 5 % widerspreche dem Legalitätsprinzip nach Art. 5 Abs. 1 BV. Das AHVG ermächtige den Bundesrat ([in Art. 154 Abs. 2] lediglich) zum Erlass der Ausführungsverordnung (en). Diese Ermächtigung erstrecke sich nicht auf die Festsetzung eines Verzugszinses, der über eine reine Ausgleichsfunktion hinausgehe. Ebenso gebe Art. 26 ATSG keine Gesetzesgrundlage ab, da er ausdrücklich nur von der Verzugszinspflicht für fällige Beitragsforderungen handle.
8.4.1. Art. 5 Abs. 1 BV hält fest, dass Grundlage und Schranke staatlichen Handelns das Recht ist. Aus dieser Bestimmung lässt sich nichts zugunsten des Beschwerdeführers ableiten (vgl. BGE 142 II 182 E. 2.2.2 S. 187). Soweit er mit seinen Vorbringen auf das abgaberechtliche Legalitätsprinzip Bezug nimmt, ist Art. 164 Abs. 1 lit. d BV zu erwähnen. Danach sind die grundlegenden Bestimmungen über den Kreis der Abgabepflichtigen sowie den Gegenstand und die Bemessung von Abgaben in der Form des Bundesgesetzes zu erlassen (vgl. auch Art. 127 Abs. 1 BV für die Steuern im Besonderen). Delegiert das Gesetz die Kompetenz zur rechtssatzmässigen Festlegung einer Abgabe - im Rahmen einer unselbständigen Verordnung mit gesetzesergänzender Funktion (BGE 142 II 182 E. 2.3.1 S. 190) - an den Bundesrat, so muss es zumindest den Kreis der Abgabepflichtigen, den Gegenstand und die Bemessungsgrundlagen selbst festlegen (BGE 141 V 509 E. 7.1.1 S. 516; 131 II 735 E. 3.2 S. 739; 121 I 230 E. 3d S. 235).
8.4.2. Der Argumentation des Beschwerdeführers zufolge stellt der Verzugszins (nach Art. 41bis Abs. 1 lit. b und Art. 42 Abs. 2 AHVV) eine Abgabe im Sinne von Art. 164 Abs. 1 lit. d BV dar, soweit er über eine reine Ausgleichsfunktion hinausgeht. Dies treffe zu, da bei einem seit Jahren herrschenden Zinsniveau von 1-2 % ein Zinssatz von 5 % jeglichen Marktzins übersteige. Wie das Bundesgericht in BGE 139 V 297 E. 3.3. S. 306 erkannt hat, lässt sich indessen allein daraus noch nicht auf fehlende Gesetzmässigkeit schliessen, zumal nicht mit Blick auf Art. 104 Abs. 1 OR, der im Verwaltungsrecht bei fehlender Anordnung als allgemeiner Rechtsgrundsatz analog Anwendung findet. Soweit im Übrigen der Beschwerdeführer die Gesetzmässigkeit der von der Vorinstanz und der Beschwerdegegnerin angewendeten Verzugszinsregelung damit bestreitet, in Art. 26 Abs. 1 ATSG sei lediglich die Rede von fälligen Beitragsforderungen, kann ohne weiteres auf BGE 134 V 202 verwiesen werden. Damit kann auch nicht von einer verfassungswidrigen Überschreitung der dem Bundesrat in Art. 154 Abs. 2 AHVG eingeräumten Kompetenz zum Erlass der für den Vollzug erforderlichen Verordnungen gesprochen werden.
8.5. Die Beschwerde ist somit auch im Verzugszinspunkt unbegründet.
9.
Ausgangsgemäss wird der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 14'000.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht Nidwalden, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 21. Dezember 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Der Gerichtsschreiber: Fessler


facts:
Faits :
A.
Par jugement du 17 mars 2016, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a libéré Z._ et X._ du chef de prévention de lésions corporelles graves par négligence, et a rejeté les conclusions civiles prises par A._.
B.
Par jugement du 27 septembre 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel interjeté par A._ contre ce jugement.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants.
Z._ est né en 1934 à B._. Au bénéfice d'un CFC de floriculteur et d'une patente d'horticulteur, il exploite depuis 1957 une entreprise d'horticulteur-paysagiste à B._, dont la raison sociale est actuellement Y._ SA. Cette entreprise comprend environ 120 employés. X._ est né en 1978 à C._. Il travaille en qualité d'élagueur-bûcheron au sein de la société Y._ SA depuis 2004.
A D._, le 26 avril 2010, A._, paysagiste-élagueur au service de Y._ SA, a fait une chute d'environ 10 mètres, alors qu'il était occupé à enlever du lierre entourant le tronc et la couronne d'un frêne à l'aide d'un sécateur. Il travaillait en compagnie de deux autres employés de la société, X._, chef d'équipe, et E._, manoeuvre chargé de ramasser les déchets. Pour escalader le frêne, il a attaché sa corde de travail de 30 mètres à son harnais. Il a ensuite enlevé le lierre sur cet arbre et, lorsqu'il a commencé à descendre, il a été gêné par sa corde de travail, qui était restée accrochée à des branches. Il a alors décidé de redescendre pour utiliser sa longe, d'une longueur de 3 mètres, qui se trouvait au sol. Arrivé au niveau de l'échelle appuyée contre l'arbre, il a posé son pied sur le premier ou le deuxième échelon, puis s'est détaché en décrochant le mousqueton de la boucle de son harnais. L'échelle a alors vrillé du côté gauche et il a chuté. A._ n'a utilisé qu'une seule corde pour grimper dans l'arbre car il avait constaté, ce jour-là, que son troisième mousqueton était cassé. Il n'a ainsi pas pu accrocher sa longe à son harnais, afin de disposer d'une deuxième sécurité. A la suite de l'accident, A._ a été trouvé allongé sur le dos, au pied du frêne. Il portait son harnais de sécurité, muni de deux boucles de chaque côté de la taille, auquel deux mousquetons étaient accrochés. Sa corde de travail, au lieu d'être fixée à son harnais, pendait dans l'arbre et son casque se trouvait sur le sol.
Ensuite de son accident, A._ a notamment présenté une paraplégie au niveau D7 avec transsection médullaire et un traumatisme crânien avec perte de connaissance. Il bénéficie actuellement d'une rente entière d'invalidité. A._ n'a aucune motricité volontaire sous la lésion, soit en-dessous du thorax. Des complications ont par ailleurs résulté de la paraplégie, soit des infections urinaires et des organes génitaux, des escarres ainsi qu'une spasticité. Il présente en outre une incapacité de faire ses besoins normalement. Enfin, il souffre de séquelles de son traumatisme cranio-cérébral sous forme de troubles mnésiques et de troubles de l'attention, de douleurs neurogènes aux membres inférieurs, ainsi que d'une impossibilité d'éjaculer.
C.
A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 27 septembre 2016, en concluant, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que Z._ et X._ sont condamnés pour lésions corporelles graves par négligence, et que ses conclusions civiles sont admises, soit que l'existence des conditions entraînant la responsabilité civile des prénommés est constatée, que ceux-ci sont condamnés à lui payer la somme de 220'050 fr. avec intérêts à titre de tort moral et qu'il lui est donné acte de ses réserves civiles. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. A._ sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire et demande la désignation de l'avocat Eric Maugué en qualité de défenseur d'office.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent des prétentions civiles celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO (ATF 141 IV 1 consid. 1.1 p. 4).
En l'espèce, le recourant a pris part à la procédure de dernière instance cantonale. Dans ce cadre, il a pris des conclusions civiles, tendant à ce que l'existence des conditions d'une responsabilité civile des intimés au sens de l'art. 41 CO soit constatée, à ce que ceux-ci soient condamnés à lui payer un montant de 220'050 fr. avec intérêts à titre de tort moral et à ce qu'il lui soit donné acte de ses réserves civiles. Il a ainsi un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée et est habilité à recourir au Tribunal fédéral.
2.
Invoquant son droit d'être entendu, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir refusé d'ordonner les mesures d'instruction qu'il a requises.
2.1. Conformément à l'art. 389 CPP, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance (al. 1). L'administration des preuves du tribunal de première instance n'est répétée que si les dispositions en matière de preuves ont été enfreintes (al. 2 let. a), si l'administration des preuves était incomplète (al. 2 let. b), ou si les pièces relatives à l'administration des preuves ne semblent pas fiables (al. 2 let. c). L'autorité de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours (al. 3). Par ailleurs, selon l'art. 343 al. 3 CPP, applicable aux débats d'appel par le renvoi de l'art. 405 al. 1 CPP, le tribunal réitère l'administration des preuves qui, lors de la procédure préliminaire, ont été administrées en bonne et due forme, lorsque la connaissance directe du moyen de preuve apparaît nécessaire au prononcé du jugement. Seules les preuves essentielles et décisives dont la force probante dépend de l'impression qu'elles donnent doivent être réitérées. Afin de déterminer quel moyen de preuve doit l'être, le juge dispose d'un pouvoir d'appréciation (arrêt 6B_956/2016 du 19 juillet 2017 consid. 2.1 et les références citées).
Tel qu'il est garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend celui de produire ou de faire administrer des preuves, mais à condition qu'elles soient pertinentes (ATF 142 I 86 consid. 2.2 p. 89 et les références citées). Le droit d'être entendu n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion (ATF 141 I 60 consid. 3.3 p. 64; arrêt 6B_824/2016 du 10 avril 2017 consid. 9.2 destiné à publication).
2.2. Le recourant fait grief à l'autorité précédente de ne pas avoir entendu les témoins F._ et G._, experts en sécurité de l'assurance H._, ainsi que E._, tous trois auditionnés au cours de la procédure préliminaire. Selon lui, il aurait été indispensable de réentendre les prénommés, car ceux-ci avaient été auditionnés avant la production au dossier de photographies extraites du site Internet de la société Y._ SA, lesquelles démontreraient qu'une grande partie des équipements individuels de protection ne seraient pas à la disposition des employés et que les mesures de sécurité ne seraient pas mises en oeuvre au sein de l'entreprise.
La cour cantonale a rejeté ces réquisitions de preuve, au motif "qu'elles ne répondaient pas aux conditions de l'art. 389 CPP et qu'elles n'apparaissaient, au surplus, pas pertinentes". Le recourant ne dit pas en quoi la cour cantonale aurait de la sorte procédé à une appréciation anticipée des preuves qui serait arbitraire ni en quoi elle aurait enfreint le CPP. Son grief est insuffisamment motivé et, partant, irrecevable (cf. art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF). Au demeurant, dès lors que les photographies en question figuraient sur le site Internet de l'entreprise dans un but publicitaire et qu'elles n'ont pas été prises le jour de l'accident, on ne voit pas en quoi il aurait été pertinent d'inviter les trois témoins concernés à commenter ces clichés, ni dans quelle mesure cet exercice aurait permis de mieux comprendre le déroulement des événements du 26 avril 2010. Le recourant n'indique d'ailleurs pas quels éléments pertinents auraient pu ressortir de ces auditions.
3.
Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir établi les faits de manière arbitraire.
3.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 142 II 369 consid. 4.3 p. 380; 141 IV 305 consid. 1.2 p. 308 s.). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (ATF 140 III 264 consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (ATF 142 III 364 consid. 2.4 p. 368). La partie recourante est autorisée à attaquer des constatations de fait irrégulières si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF).
3.2. La cour cantonale s'est notamment fondée, pour établir les faits, sur le rapport du 12 juillet 2010 rédigé par F._, expert en sécurité de l'assurance H._ spécialisé dans les accidents survenus dans les entreprises de paysagistes. Dans ce rapport, F._ a indiqué que A._ avait chuté pour une raison indéterminée et qu'il avait atterri sur le dos. Le prénommé avait perdu son casque et portait un harnais de sécurité auquel les deux brins de la corde de travail n'étaient pas fixés, les mousquetons se trouvant sur le harnais. Entendu par le procureur, F._ a expliqué que la corde de travail, appelée "ligne de vie", devait être accrochée au baudrier à l'aide de deux mousquetons. Elle était ensuite accrochée à l'arbre et permettait de monter dans ce dernier et de s'y positionner. Une fois positionné dans l'arbre, l'ouvrier utilisait, pour travailler, une longe câblée d'une longueur de 2 à 3 mètres, qu'il installait autour de l'arbre ou d'une branche. Il s'agissait d'une sécurité supplémentaire lorsque l'ouvrier utilisait des outils tranchants, afin qu'il ne coupe pas sa corde de travail. L'ouvrier devait être au minimum assuré une fois et, lors des travaux, devait utiliser sa longe câblée. A._ ne paraissait quant à lui pas avoir fait usage d'une longe câblée le jour de l'accident. S'agissant du matériel, F._ a indiqué que le harnais utilisé n'était plus adapté à l'état de la technique et que le noeud prussique n'était plus utilisé, les ouvriers usant d'un descendeur. Comme pour le harnais de sécurité, cette technique n'était cependant pas interdite, mais n'était plus d'actualité. F._ a enfin constaté des lacunes au niveau des casques utilisés, qui n'étaient pas munis de jugulaires, ainsi que des lacunes s'agissant de la longe câblée, qui ne paraissait pas être utilisée.
L'autorité précédente a ainsi considéré que, de manière générale, un ouvrier devait utiliser sa corde de travail pour monter dans l'arbre et, lorsqu'il travaillait avec des objets coupants susceptibles de trancher celle-ci, devait en outre s'assurer au moyen de la longe. Le jour de l'accident, le recourant avait à sa disposition un baudrier, une échelle, une corde de rappel d'une longueur de 30 mètres environ (la "ligne de vie"), une longe et un sécateur. Après avoir placé l'échelle contre l'arbre, il avait revêtu son baudrier. Celui-ci était muni de deux boucles à gauche et de deux autres à droite, celles de devant étant fixées au niveau du ventre et celles de derrière au niveau des hanches. A la boucle avant gauche, le recourant avait fixé un mousqueton relié à l'extrémité de la corde de rappel par un noeud de boucle, de type "noeud de chaise". A la boucle avant-droit, il avait fixé un second mousqueton relié à une cordelette qu'il avait noué à l'autre brin de la corde de rappel au moyen d'un noeud autobloquant de type "noeud prussique". Il avait expliqué qu'il avait dû renoncer à emporter sa longe car il venait de constater que le mousqueton auquel il l'accrochait habituellement était cassé, que son harnais était certes encore équipé d'un autre mousqueton, mais qu'il s'agissait d'un vieil élément, dont le mécanisme d'ouverture avait été serré au-delà de la fin du filetage et qui ne pouvait donc pas s'ouvrir pour accrocher la longe. Le recourant avait affirmé avoir indiqué, en août 2009 déjà, à son chef d'équipe, l'intimé 2, que l'un de ses trois mousquetons était abîmé. Il avait cependant précisé que celui-ci était toujours utilisable. Ce n'est que le jour de l'accident qu'il avait constaté que son mousqueton était cassé. Or, rien ne permettait de retenir que le recourant avait, le 26 avril 2010, signalé aux intimés que son mousqueton était inutilisable et qu'il ne lui était donc pas possible d'accomplir ses tâches en respectant les règles de sécurité. Le témoin E._, qui travaillait régulièrement avec le recourant, avait quant à lui déclaré au cours de l'instruction qu'il ne l'avait jamais entendu se plaindre du fait que son matériel aurait été inadéquat ou défectueux et qu'il ne lui avait jamais demandé du matériel, en particulier un mousqueton. Selon lui, les ouvriers avaient par ailleurs toujours des mousquetons en réserve attachés au harnais. Pour l'autorité précédente, il apparaissait ainsi que l'un des employés présents sur le chantier aurait prêté un mousqueton au recourant si celui-ci avait signalé son problème avant d'entamer son travail.
La cour cantonale a en outre retenu que le recourant portait un casque le jour de l'accident, dès lors qu'un tel objet avait été retrouvé au pied du frêne ensuite de sa chute. Ce casque ne comportait pas de jugulaire, mais le témoin F._ avait indiqué que cet élément n'aurait été d'aucun secours au recourant.
Concernant les instructions et la surveillance dont avait bénéficié le recourant, la cour cantonale a considéré que celui-ci disposait de la formation nécessaire pour accomplir la mission d'élagage qui lui avait été confiée le 26 avril 2010, dès lors qu'il était titulaire d'un certificat d'aptitude professionnelle agricole, option entretien de l'espace rural, obtenu en France en 1998. Entre 2001 et 2008, époque à laquelle il avait été engagé comme paysagiste par Y._ SA, il avait travaillé pour plusieurs employeurs dans les domaines de l'entretien et de l'aménagement des espaces verts ainsi que de l'abattage et l'élagage des arbres. Il pratiquait en outre régulièrement l'élagage, soit à raison de plusieurs heures par mois entre septembre 2009 et avril 2010. En outre, le recourant connaissait très bien le matériel utilisé ainsi que les méthodes d'assurage et savait faire les différents noeuds. Il avait ainsi déclaré au cours de l'instruction que lorsqu'il montait à un arbre, il en faisait le tour avec sa corde avant de crocher celle-ci au mousqueton. Il montait de 1 ou 2 mètres, puis il prenait la longe, faisait le tour de l'arbre avec cette dernière et la crochait à sa deuxième boucle, du même côté, à l'aide du mousqueton de sécurité qui se situait sur la longe. Il avait également indiqué que tous les employés contrôlaient leur matériel avant chaque utilisation, ou lors de celle-ci.
Par ailleurs, les conditions de travail n'avaient été ni inhabituelles ni dangereuses le jour de l'accident. La météo était clémente, les employés avaient le temps d'effectuer leur travail et la mission confiée au recourant était claire. En définitive, le recourant connaissait la manière de s'assurer correctement ainsi que les risques liés à un défaut d'assurage. Il avait néanmoins volontairement détaché les deux noeuds reliant les mousquetons de son baudrier à la corde de travail, alors qu'il se trouvait encore dans l'arbre, en haut de l'échelle. Partant, aucune instruction particulière des intimés ni mesure de surveillance n'aurait pu lui permettre d'éviter l'accident.
3.3. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir omis de retenir certains faits qui auraient été susceptibles d'influer sur le sort de la cause.
3.3.1. Le recourant fait grief à l'autorité précédente de ne pas avoir retenu qu'il n'aurait pas existé, à l'époque de son accident, une organisation de la sécurité ou une procédure de sécurité au sein de l'entreprise Y._ SA. Il soutient également que les employés de cette société ne bénéficiaient d'aucune formation en matière de sécurité, ni lors de leur engagement, ni ultérieurement. Le recourant estime en outre que la cour cantonale aurait dû retenir que l'intimé 3 ne s'intéressait pas aux questions de sécurité, n'était pas formé en la matière et n'avait pas connaissance des dispositions applicables pour assurer la sécurité des employés chargés de l'élagage en hauteur. Il soutient par ailleurs que son employeur n'exerçait aucun contrôle sur les techniques de sécurité utilisées par les employés pour accomplir leur travail, ni sur le matériel de sécurité à disposition, de sorte que la responsabilité en matière de sécurité aurait entièrement reposé sur les travailleurs. Selon le recourant, tous ces faits seraient constitutifs de violations de diverses lois, ordonnances ou directives applicables en matière de sécurité au travail.
Il n'apparaît cependant pas que l'un ou l'autre de ces faits soit déterminant en l'espèce. En effet, il ressort du jugement attaqué que le recourant connaissait les règles de sécurité applicables à l'occasion de travaux dans les cimes. Il savait en particulier s'assurer au moyen de la corde de travail et de la longe câblée, ce qu'il faisait ordinairement mais a renoncé à accomplir le 26 avril 2010. L'état de fait de la cour cantonale - dont le recourant ne prétend pas qu'il serait entaché d'arbitraire à cet égard - précise que celui-ci savait qu'il devait en tous les cas être constamment attaché par une corde au moins et connaissait les risques liés à un défaut d'assurage. On ne voit pas, partant, que l'accident soit lié à l'absence d'une organisation générale de la sécurité au sein de la société Y._ SA, non plus qu'à un manque de formation des employés au sein de l'entreprise ou à l'ignorance des règles de sécurité applicables par l'intimé 3. Quant à l'éventuelle absence de contrôle périodique du matériel utilisé par les employés de Y._ SA, on ne voit pas davantage en quoi celle-ci aurait pu influencer le déroulement des événements du 26 avril 2010, dès lors que le recourant a admis que chaque employé contrôlait son matériel avant chaque utilisation, d'une part, et que, d'autre part, il ne ressort pas du jugement attaqué que l'accident serait lié à la défectuosité du matériel. En conséquence, la correction d'un éventuel vice dans la constatation des faits ne serait pas susceptible d'influer sur le sort de la cause. Le grief est irrecevable sur ce point.
3.3.2. Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir retenu qu'à l'époque de son accident, une partie du matériel de protection n'aurait pas été utilisée au sein de la société Y._ SA. Le recourant n'indique cependant pas quel élément de protection lui aurait fait défaut le jour de l'accident. Or, il ne ressort pas du jugement attaqué que l'accident du 26 avril 2010 serait lié à l'absence de matériel de protection sur le chantier. L'autorité précédente a, au contraire, constaté que le recourant avait à sa disposition une corde de travail, une longe câblée, un harnais et le matériel nécessaire à l'assurage, ainsi qu'un casque. Par ailleurs, si, comme le soutient le recourant, F._ a bien indiqué au cours de son audition par le procureur que les ouvriers de l'entreprise n'utilisaient pas tout le matériel de protection disponible, le témoin a précisé qu'il s'agissait de casques d'escalade, de visières, de lunettes, de gants, de pantalons anti-coupures et de souliers avec coques pour la tonte, soit d'éléments dont le recourant ne prétend pas qu'ils pourraient avoir un lien avec l'accident. Enfin, on ne voit pas quels éléments déterminants auraient pu être tirés par la cour cantonale des photographies extraites du site Internet de Y._ SA. En effet, le recourant n'établit aucunement que ces clichés refléteraient la manière de travailler des employés au quotidien, ni l'état de son propre équipement le jour de l'accident. Le grief est donc irrecevable, dès lors que la correction du vice dont se plaint le recourant ne serait pas susceptible d'influer sur le sort de la cause.
3.3.3. Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte du rapport interne à l'assurance H._, rédigé par F._ et daté du 12 juillet 2010. Selon lui, ledit rapport aurait établi diverses violations de directives applicables en matière de sécurité de la part de l'employeur.
Le dossier cantonal comprend deux rapports dressés par F._ et datés du 12 juillet 2010. Le premier, intitulé "rapport d'accident", auquel s'est abondamment référée la cour cantonale, constatait notamment que le recourant avait perdu son casque en chutant lors de l'accident, qu'il portait un harnais de sécurité, mais que les deux brins de la corde de travail n'y étaient pas fixés. Par ailleurs, les mousquetons se trouvaient sur le harnais. Il précisait que les causes de la chute étaient "indéterminées" (art. 105 al. 2 LTF; pièce 10/9/1 du dossier cantonal). Le second rapport, intitulé "prise de position pour Care en matière de recours", a été établi, à l'instar du premier rapport, sans que F._ eût interrogé le recourant concernant les circonstances de l'accident. Il indique notamment ce qui suit (art. 105 al. 2 LTF; pièce 10/9/2 du dossier cantonal) :
"1. Faute de la personne accidentée
La personne accidentée a violé une règle élémentaire de sécurité.
Justification :
En tombant d'un frêne, d'une hauteur de dix mètres, sans avoir fixé la corde de travail à son harnais de sécurité, [le recourant] a violé l'article 4.4.3 de la directive CFST no 2134 "travaux forestiers" qui dit que pour grimper aux arbres et travailler dans les cimes, on s'assurera contre les chutes.
2. Faute de l'entreprise / l'employeur
(art. 75, al. 2 LPGA)
L'entreprise Y._ n'a pas observé les règles ou prescriptions élémentaires en matière de sécurité au travail ci-après : Règles CFST no 2134 "travaux forestiers" 3.2.2 - 3.2.3 - 3.2.4 - 4.4.3 - 4.4.5
Justification :
L'entreprise Y._ n'a pas défini un procédé de travail adapté au travail à effectuer. Le matériel réglementaire n'a pas été utilisé. L'organisation du chantier ne convenait pas au travail à effectuer. L'entreprise Y._ n'a pas donné [au recourant] l'instruction nécessaire pour qu'il exécute son travail en sécurité par rapport aux règles reconnues de la technique et qu'il évite les situations contraires à ces règles de sécurité. Or il est interdit de travailler dans la couronne d'un frêne sans être assuré contre les chutes. On doit fixer une corde de travail dans l'arbre, ce qui avait été fait, mais le harnais doit être équipé d'une longe. La corde de travail (ligne de vie), ou la longe (câblée ou non) doit toujours être fixée au harnais antichute. La personne se trouvant dans la couronne d'un arbre doit toujours être attachée au minimum une fois. L'entreprise Y._ n'a pas veillé à la surveillance et au contrôle des règles de sécurité à exécuter pour travailler en hauteur dans la couronne d'un frêne. La technique utilisée était obsolète. [Le recourant] utilisait un harnais antichute qui n'était pas adapté au travail prévu. Le harnais antichute n'était pas équipé d'une longe.
Conclusion :
Une faute grave est établie du point de vue technique. [...]
A notre avis, [le recourant] est tombé du frêne parce qu'il n'avait pas fixé la corde de travail à son harnais antichute et qu'il n'était pas équipé d'une deuxième sécurité (longe).
L'accidenté : [le recourant] = 30%
L'employeur : Entreprise Y._ = 70%"
Lors de son audition par le procureur, F._ a notamment précisé, à propos des problèmes constatés concernant le matériel utilisé le jour de l'accident, que le harnais de sécurité employé n'était pas interdit, mais plus d'actualité car il existait des harnais "plus confortables". Lorsque les deux rapports du 12 juillet 2010 lui ont été présentés, le prénommé s'est déclaré "stupéfait". Il a expliqué que le premier rapport devait être fourni à la victime, à la famille et aux autorités pénales, tandis que le second rapport - "exclusivement interne" - avait été établi "sur demande du secteur assurances de l'assurance H._", pour le cas où cette dernière se "retourne[rait] contre l'assurance RC de l'entreprise". Invité à indiquer pourquoi les conclusions des deux rapports divergeaient, le témoin a déclaré qu'il ne souhaitait pas s'exprimer sur ce point (art. 105 al. 2 LTF; PV d'audition du 12 juin 2012, p. 4).
Le recourant n'indique pas en quoi la cour cantonale aurait de manière insoutenable omis de se référer au second rapport de F._ dans son état de fait, mais se contente de reproduire des passages de ce document. Or, l'autorité précédente a bien retenu que le recourant avait violé une règle élémentaire de sécurité en détachant sa corde de travail alors qu'il se trouvait à 10 mètres du sol. Elle a également constaté que le recourant n'avait pas utilisé sa longe le jour de l'accident, ce qui, selon le témoin, constituait une autre violation des règles de sécurité. S'agissant de l'adéquation du harnais avec le travail dans les cimes, la cour cantonale a bien retenu que le matériel utilisé n'était pas le plus moderne, sans être toutefois obsolète. Les éventuelles lacunes en matière d'organisation du chantier ou de consignes de sécurité données par Y._ SA n'ont quant à elles pas été ignorées par l'autorité précédente, cette dernière ayant toutefois estimé qu'elles n'étaient pas à l'origine de l'accident (cf. consid. 3.3.1 supra). Aucun des éléments évoqués par F._ dans son second rapport n'a ainsi été écarté par la cour cantonale. Enfin, il n'apparaît pas que l'autorité précédente aurait arbitrairement omis de mentionner la répartition des responsabilités arrêtée par le témoin à "30%" pour le recourant et "70%" pour son employeur. En effet, F._ a expliqué que le rapport dans lequel figurait ces données était destiné à appuyer un éventuel recours de l'assurance H._ contre l'assurance responsabilité-civile de Y._ SA. Il a, pour le reste, refusé de commenter ce document. Partant, on ne voit pas que cet élément, fixé par le témoin dans un but potentiellement procédural et arrêté sur la seule base de l'inspection des lieux de l'accident - soit sans avoir interrogé le recourant concernant les circonstances de sa chute -, aurait pu s'avérer déterminant pour le sort de la cause. Le grief doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.3.4. Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir retenu que, le jour de l'accident, il aurait été "parachuté" sur le chantier alors que ses collègues étaient déjà sur place et avaient commencé le travail. Il soutient que cet élément attesterait du "contexte inhabituel dans lequel s'est déroulé l'accident". Le recourant ne précise cependant pas dans quelle mesure la cour cantonale aurait arbitrairement omis de retenir ce fait, ni en quoi celui-ci serait susceptible d'influer sur le sort de la cause. Le grief est ainsi irrecevable.
3.3.5. Le recourant fait grief à l'autorité précédente de ne pas avoir retenu que l'échelle portable qu'il a utilisée le jour de l'accident aurait simplement été posée sur le gazon, sans dispositif de sécurité. A cet égard, il ne ressort pas du jugement attaqué que la disposition de l'échelle ou son éventuel manque d'assurage aurait pu influencer le déroulement des événements. Les rapports de F._ du 12 juillet 2010 ne font d'ailleurs aucune mention de l'échelle utilisée. Partant, il n'apparaît pas que la correction d'un éventuel vice dans l'établissement des faits serait, sur ce point, susceptible d'influer sur le sort de la cause. Au demeurant, un éventuel manque de diligence des intimés en relation avec la disposition et l'assurage de l'échelle ne saurait être retenu à leur charge, pour les motifs qui seront exposés par la suite (cf. consid. 4.5.2 infra).
3.3.6. Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir retenu que, le jour de l'accident, le matériel utilisé n'aurait pas été contrôlé en binôme et qu'aucun collègue ne l'aurait surveillé au moment de monter et de descendre du frêne dont il a chuté. S'agissant du matériel utilisé, outre qu'il fût bien contrôlé par le recourant avant son emploi, il ne ressort nullement du jugement attaqué que l'accident serait lié à une défectuosité de celui-ci (cf. consid. 3.3.1 supra). Il ne ressort pas davantage de l'état de fait de la cour cantonale que l'accident serait lié à un défaut de surveillance du recourant par l'un de ses collègues, lors de sa montée dans l'arbre ou de sa descente. On ne voit pas, à cet égard, en quoi la présence d'un ouvrier au sol afin d'observer le recourant aurait pu empêcher ce dernier de chuter, dès lors que l'intéressé n'a pas été surpris par un obstacle ou un élément extérieur qu'aurait pu lui signaler un observateur. La correction d'un éventuel vice dans l'établissement des faits sur ce point ne serait donc pas susceptible d'influer sur le sort de la cause. Au demeurant, un éventuel manque de diligence des intimés en relation avec le travail en binôme ne saurait être retenu à leur charge, pour les motifs qui seront exposés par la suite (cf. consid. 4.5.2 infra).
3.3.7. Le recourant fait grief à la cour cantonale de ne pas avoir retenu qu'au moment de l'accident ses collègues n'auraient pas su comment réagir, auraient mal aiguillé les secouristes et n'auraient pas disposé d'une trousse sanitaire. Il ne ressort cependant nullement du jugement attaqué que la manière dont le recourant a été pris en charge après sa chute, de même que la réaction de ses collègues présents sur les lieux, aurait causé ou aggravé les lésions subies. Partant, il n'apparaît pas que la correction d'un éventuel vice dans l'établissement des faits serait, sur ce point, susceptible d'influer sur le sort de la cause.
3.3.8. Le recourant reproche enfin à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il ne s'était jamais plaint à E._ de la défectuosité de son matériel et qu'il ne lui avait en particulier jamais demandé un mousqueton. L'argumentation du recourant est cependant purement appellatoire sur ce point et, partant, irrecevable. Au demeurant, on ne voit pas en quoi il aurait été arbitraire de retenir les déclarations du témoin à cet égard, nonobstant son statut d'employé de Y._ SA et d'éventuelles imprécisions dans sa description de l'accident.
4.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé l'art. 125 CP.
4.1. L'art. 125 CP réprime le comportement de celui qui, par négligence, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé. Aux termes de l'art. 12 al. 3 CP, agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle.
Deux conditions doivent être remplies pour qu'il y ait négligence. En premier lieu, il faut que l'auteur viole les règles de la prudence, c'est-à-dire le devoir général de diligence institué par la loi pénale, qui interdit de mettre en danger les biens d'autrui pénalement protégés contre les atteintes involontaires. Un comportement dépassant les limites du risque admissible viole le devoir de prudence s'il apparaît qu'au moment des faits, son auteur aurait dû, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui (ATF 136 IV 76 consid. 2.3.1 p. 79). Pour déterminer le contenu du devoir de prudence, il faut donc se demander si une personne raisonnable, dans la même situation et avec les mêmes aptitudes que l'auteur, aurait pu prévoir, dans les grandes lignes, le déroulement des événements et, le cas échéant, quelles mesures elle pouvait prendre pour éviter la survenance du résultat dommageable (ATF 134 IV 255 consid. 4.2.3 p. 262 et les références citées). Lorsque des prescriptions légales ou administratives ont été édictées dans un but de prévention des accidents, ou lorsque des règles analogues émanant d'associations spécialisées sont généralement reconnues, leur violation fait présumer la violation du devoir général de prudence (ATF 143 IV 138 consid. 2.1 p. 140; 135 IV 56 consid. 2.1 p. 64; 134 IV 255 consid. 4.2.3 p. 262). En second lieu, la violation du devoir de prudence doit être fautive, c'est-à-dire qu'il faut pouvoir reprocher à l'auteur une inattention ou un manque d'effort blâmable (ATF 135 IV 56 consid. 2.1 p. 64; 134 IV 255 consid. 4.2.3 p. 262 et les références citées).
L'infraction de lésions corporelles par négligence suppose en règle générale un comportement actif. Elle peut toutefois aussi être commise par un comportement passif contraire à une obligation d'agir (art. 11 al. 1 CP). Reste passif en violation d'une obligation d'agir celui qui n'empêche pas la mise en danger ou la lésion d'un bien juridique protégé par la loi pénale bien qu'il y soit tenu à raison de sa situation juridique. L'art. 11 al. 2 CP énumère plusieurs sources pouvant fonder une position de garant, à savoir la loi, un contrat, une communauté de risques librement consentie ou la création d'un risque. N'importe quelle obligation juridique ne suffit pas. Il faut qu'elle ait découlé d'une position de garant, c'est-à-dire que l'auteur se soit trouvé dans une situation qui l'obligeait à ce point à protéger un bien déterminé contre des dangers indéterminés (devoir de protection), ou à empêcher la réalisation de risques connus auxquels des biens indéterminés étaient exposés (devoir de surveillance), que son omission peut être assimilée au fait de provoquer le résultat par un comportement actif (cf. art. 11 al. 2 et 3 CP; ATF 141 IV 249 consid. 1.1 p. 251 s.; 134 IV 255 consid. 4.2.1 p. 259 s. et les références citées).
Il faut en outre qu'il existe un rapport de causalité entre la violation fautive du devoir de prudence et les lésions de la victime. En cas de violation du devoir de prudence par omission, il faut procéder par hypothèse et se demander si l'accomplissement de l'acte omis aurait, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, évité la survenance du résultat qui s'est produit, pour des raisons en rapport avec le but protecteur de la règle de prudence violée. Pour l'analyse des conséquences de l'acte supposé, il faut appliquer les concepts généraux de la causalité naturelle et de la causalité adéquate (ATF 134 IV 255 consid. 4.4.1 p. 265). L'existence de cette causalité dite hypothétique suppose une très grande vraisemblance; autrement dit, elle n'est réalisée que lorsque l'acte attendu ne peut pas être inséré intellectuellement dans le raisonnement sans en exclure, très vraisemblablement, le résultat (ATF 116 IV 182 consid. 4a p. 185; arrêt 6B_315/2016 du 1er novembre 2016 consid. 5). La causalité adéquate est ainsi exclue lorsque l'acte attendu n'aurait vraisemblablement pas empêché la survenance du résultat ou lorsqu'il serait simplement possible qu'il l'eût empêché (arrêts 6B_315/2016 du 1er novembre 2016 consid. 5; 6B_1165/2015 du 20 avril 2016 consid. 2.2.1 et les références citées). Il y a rupture de ce lien de causalité adéquate, l'enchaînement des faits perdant sa portée juridique, si une autre cause concomitante - par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou celui d'un tiers - propre au cas d'espèce constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait pas s'y attendre. Cependant, cette imprévisibilité de l'acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le lien de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à amener celui-ci, notamment le comportement de l'auteur (ATF 134 IV 255 consid. 4.4.2 p. 265 s.; 133 IV 158 consid. 6.1 p. 168 et les références citées).
4.2. La cour cantonale a considéré que le recourant avait subi des lésions corporelles graves ensuite de la chute survenue le 26 avril 2010. Elle a estimé que l'intimé 3 avait une position de garant à l'égard du recourant, en sa qualité de propriétaire et de directeur de l'entreprise Y._ SA par laquelle celui-ci était employé. Elle a en revanche laissé la question ouverte s'agissant de l'intimé 2, en relevant que s'il assurait la fonction de chef d'équipe sur le chantier, il n'assumait aucune tâche spécifique en matière de sécurité au sein de la société et n'avait aucune instruction particulière à donner au recourant relativement à l'élagage.
S'agissant d'une éventuelle violation par les intimés de leur devoir de prudence, la cour cantonale a examiné leur comportement à l'aune des prescriptions légales et règles analogues édictées afin de prévenir les accidents, notamment l'art. 82 de la loi sur l'assurance-accidents (LAA; RS 832.20), l'art. 5 de l'ordonnance sur la prévention des accidents et des maladies professionnelles (OPA; RS 832.30), la directive de la Commission fédérale de coordination pour la sécurité au travail (ci-après : CFST) no 6508 relative à l'appel à des médecins du travail et autres spécialistes de la sécurité au travail, ainsi que la directive CFST no 2134 relative aux travaux forestiers. En l'occurrence, l'autorité précédente a considéré que, compte tenu de la formation professionnelle et de l'expérience dont bénéficiait le recourant en matière d'élagage, ce dernier connaissait parfaitement les règles de sécurité applicables ainsi que les techniques permettant d'éviter les chutes, de sorte qu'aucune instruction supplémentaire émanant des intimés n'était propre à lui permettre d'éviter l'accident. En outre, ceux-ci n'étaient pas tenu de faire accompagner un ouvrier spécialisé en permanence afin de s'assurer qu'il respectait les mesures de précaution relevant de l'exercice de son activité. Ainsi, les intimés n'avaient pas violé leur devoir de prudence. Enfin, le recourant avait de toute manière rompu le lien de causalité qui aurait pu exister entre une violation du devoir de prudence des intimés et l'accident, en adoptant un comportement imprudent et imprévisible, soit en détachant volontairement les deux noeuds qui reliaient les mousquetons de son baudrier à la corde de travail alors qu'il se trouvait à 10 mètres du sol.
4.3. Le recourant soutient que l'intimé 2 revêtait bien une position de garant à son égard, découlant de l'art. 3.2.4 de la directive CFST no 2134 relative aux travaux forestiers, aux termes duquel des directives claires doivent être données aux travailleurs, l'employeur et les chefs devant veiller au respect de celles-ci.
La directive CFST no 2134 a été adoptée conformément à l'art. 52a al. 1 OPA (respectivement art. 53 aOPA). Entrée en vigueur le 1er janvier 1991, elle est applicable aux travaux forestiers, ce qui comprend notamment les travaux d'entretien de parcs et bosquets champêtres (art. 2). Le jour de l'accident, l'intimé 2 assurait le rôle de chef de l'équipe au sein de laquelle oeuvrait le recourant. Partant, on doit admettre qu'il était un "chef", au sens de la directive CFST no 2134, qu'il lui incombait de donner des directives claires à ses subordonnés et de veiller à leur respect. Le jour des faits, l'intimé 2 a d'ailleurs donné pour mission au recourant d'enlever le lierre entourant le frêne dont il est ensuite tombé. Cela ne signifie cependant pas encore que l'intéressé revêtait une position de garant au sens de l'art. 11 CP. En effet, il convient de se demander non s'il pouvait donner des directives au recourant, mais s'il devait assurer, à l'égard de ce dernier, un devoir de protection. Or, il ne ressort pas de la directive CFST no 2134 ni d'une autre base légale que l'intimé 2, qui devait indiquer au recourant et à E._ les tâches qu'ils devaient accomplir, aurait été par ailleurs responsable de contrôler l'état du matériel individuel ou son utilisation par un employé spécialisé. L'intimé 2 n'assurait aucune tâche relative à la sécurité des employés au sein de l'entreprise Y._ SA.
Dès lors que le déroulement de l'accident n'implique pas l'organisation du chantier, l'attribution et la définition des missions ni les procédés de travail, l'intimé 2 ne revêtait pas, à raison de sa situation juridique, une position de garant envers le recourant. A défaut, il ne pouvait ainsi commettre une infraction par un comportement purement passif.
4.4. Le recourant soutient que les intimés auraient violé leur devoir de prudence, en enfreignant diverses prescriptions légales édictées dans un but de prévention des accidents. A cet égard, il énumère toutes les dispositions applicables selon lui en matière de sécurité sur les lieux de travail et en particulier dans le domaine de la coupe des arbres. Selon la jurisprudence précitée (cf. consid. 4.1 supra), l'application de l'art. 125 CP suppose cependant qu'il existe un lien de causalité entre la violation fautive du devoir de prudence et les lésions de la victime. Le Tribunal fédéral peut ainsi se dispenser de rechercher les éventuelles violations de la législation applicable en matière de prévention des accidents et de protection des travailleurs, dans la mesure où celles-ci sont sans rapport avec le déroulement des événements tel qu'il ressort du jugement attaqué.
Dès lors que la cour cantonale a constaté que le recourant connaissait les prescriptions de sécurité applicables en matière d'écimage et les utilisait systématiquement - sauf le jour de l'accident -, qu'il savait en particulier qu'il devait en permanence s'assurer au moyen d'une corde de travail et d'une longe pour travailler dans les arbres et qu'il disposait des connaissances et du matériel pour éviter les chutes, un éventuel manque d'organisation et de formation en matière de sécurité au sein de la société Y._ SA, de même qu'un manque de contrôle du matériel ou des techniques de sécurité utilisées par les autres employés, n'est pas déterminant pour définir quel comportement les intimés pouvaient adopter afin d'éviter la survenance du résultat dommageable. Partant, le grief doit être rejeté en tant qu'il s'attache à la violation de règles juridiques sans rapport avec le déroulement de l'accident.
4.5. Le recourant soutient que l'échelle qu'il a utilisée le jour de l'accident aurait dû être assurée et disposée conformément à l'art. 14 al. 3 de l'ordonnance sur les travaux de construction (OTConst; RS 832.311.141) ainsi qu'aux directives de l'assurance H._ en la matière. Il considère par ailleurs que les travaux sur cordes auraient dû être accomplis par au moins deux travailleurs qui pouvaient se surveiller mutuellement, conformément à l'art. 82 al. 2 OTConst.
4.5.1. Cet aspect n'est pas discuté dans le jugement attaqué. Le recourant ne soutient pas qu'il aurait soulevé un tel grief devant l'instance d'appel et que celle-ci aurait commis un déni de justice en ne l'examinant pas. Le grief est ainsi irrecevable faute d'épuisement des instances cantonales (art. 80 al. 1 LTF). A noter au demeurant que l'accusation ne permettait pas de prendre en compte l'aspect invoqué pour les motifs suivants.
4.5.2. Lorsque l'infraction est commise par omission (délit d'omission improprement dit), l'acte d'accusation doit préciser les circonstances de fait qui permettent de conclure à une obligation juridique d'agir de l'auteur (art. 11 al. 2 CP), ainsi que les actes que l'auteur aurait dû accomplir. En cas de délit d'omission commis par négligence, il doit, en outre, indiquer l'ensemble des circonstances faisant apparaître en quoi l'auteur a manqué de diligence dans son comportement, ainsi que le caractère prévisible et évitable de l'acte (ATF 120 IV 348 consid. 3c p. 355 s.; 116 Ia 455).
En l'espèce, l'acte d'accusation du 10 août 2015 décrit de la manière suivante le manque de prudence fautif dont auraient fait preuve les intimés :
"[Les intimés] n'ont pas dispensé une instruction suffisante [au recourant] en matière de sécurité et n'ont pas surveillé ce dernier de manière appropriée. En particulier, ils n'ont pas rappelé au plaignant, ni lors de son engagement, ni par la suite, la règle selon laquelle, en plus de sa corde de travail, il devait utiliser une longe, afin d'avoir toujours au moins un point d'attache. [Les intimés] n'ont en outre pas veillé à ce que [le recourant] respecte les prescriptions de sécurité, soit qu'il s'équipe d'un harnais adapté au travail prévu et au niveau atteint par la technique, qu'il accroche une deuxième corde à celui-ci et qu'il porte un casque de protection muni d'une jugulaire."
L'acte d'accusation ne reproche ainsi nullement aux intimés une omission relative à l'échelle utilisée par le recourant. Il n'évoque pas davantage le travail en binôme et en particulier le fait qu'un ouvrier devrait constamment surveiller un collègue travaillant sur cordes. L'acte d'accusation ne se réfère d'ailleurs ni à l'art. 14 ni à l'art. 82 OTConst. Il ne ressort pas du dossier cantonal que l'accusation aurait été complétée ou modifiée lors des débats de première ou de deuxième instance. Il apparaît ainsi que les intimés ne se sont à aucun moment vu reprocher la disposition et l'assurage de l'échelle, non plus que l'absence d'utilisation de deux travailleurs devant se surveiller mutuellement pour les travaux sur cordes. En outre, une éventuelle violation des art. 14 et 82 OTConst par les intimés n'a aucunement été examinée par les instances précédentes. Le recourant ne saurait dès lors reprocher aux intimés des omissions - qui seraient constitutives de violations de leur devoir de diligence - pour lesquelles ils n'ont pas été mis en accusation.
4.6. Le recourant soutient que les intimés auraient dû s'assurer du fait qu'il était monté sur le frêne muni de deux câbles de sécurité indépendants l'un de l'autre.
4.6.1. Aux termes de l'art. 4.4.5 de la directive CFST no 2134, l'escalade des arbres doit se faire avec une ceinture de sécurité munie de deux câbles de sécurité indépendants l'un de l'autre. Or, le jour de l'accident, le recourant, qui connaissait cette prescription, s'est muni de sa corde de travail, mais a renoncé à emporter sa longe câblée en montant dans le frêne, de sorte qu'il ne disposait pas de deux câbles de sécurité indépendants.
Il ressort du jugement attaqué que, lorsqu'il accomplissait des travaux d'élagage dans les arbres, le recourant s'équipait toujours avec deux câbles, soit une corde de travail et une longe. Il n'apparaît ainsi pas que l'intimé 3 aurait toléré que les travailleurs de l'entreprise Y._ SA pussent escalader les arbres en violation de l'art. 4.4.5 de la directive CFST no 2134. On peut se demander dans quelle mesure il incombait à l'intimé 3 de prendre des mesures pour contrôler systématiquement qu'aucun ouvrier, même bénéficiant des compétences et de l'expérience nécessaires, ne puisse décider de monter dans un arbre sans être muni de deux câbles de sécurité. Quoi qu'il en soit, en supposant que l'intimé 3 ait eu le devoir de vérifier que ses employés ne s'adonnent pas à une activité à risque telle que l'écimage sans être correctement assurés, il n'apparaît pas qu'il aurait fait preuve d'une inattention ou d'un manque d'effort blâmable en ne contrôlant pas que le recourant observe, le jour de l'accident, les mesures de sécurité qu'il a par ailleurs utilisées à l'occasion de chacune de ses ascensions précédentes, ce durant plusieurs années.
Ces questions peuvent cependant rester ouvertes, dès lors qu'il n'existe pas de lien de causalité entre la chute du recourant et l'absence de longe câblée sur son harnais (cf. consid. 4.6.2 infra).
4.6.2. Selon l'art. 4.4.3 de la directive CFST no 2134, pour grimper aux arbres et travailler dans les cimes, il convient de s'assurer contre les chutes. Dans les branchages touffus, verts et assez solides, il est permis de monter et descendre avec le câble de sécurité ouvert, mais on bouclera celui-ci pour exécuter tout travail dans la cime. A cet égard, F._ a expliqué que la corde de travail était utilisée pour monter dans l'arbre et s'y positionner, puis qu'une longe était accrochée afin que l'ouvrier puisse travailler sans risquer de se trouver sans assurage au cas où il trancherait sa "ligne de vie".
En l'occurrence, le recourant n'a pas chuté alors qu'il travaillait dans la cime, soit dans une position où il aurait dû être attaché par sa longe, mais tandis qu'il redescendait du frêne, soit à un moment où sa longe câblée pouvait être ouverte selon les prescriptions de sécurité applicables. Il n'a alors nullement été contraint de se détacher, mais a choisi d'emprunter l'échelle pour redescendre en se passant d'assurage. Il apparaît ainsi que même s'il avait été muni d'une longe, le recourant ne l'aurait pas utilisée pour descendre du frêne. Or, l'intéressé n'a pas chuté car il n'avait plus la possibilité de s'assurer mais parce qu'il a choisi de se passer de tout moyen d'assurage, alors même qu'il n'avait posé que l'un de ses pieds sur le premier ou le deuxième échelon de l'échelle. Partant, un contrôle du fait que le recourant était muni de sa longe câblée le 26 avril 2010 n'aurait vraisemblablement pas empêché celui-ci de chuter.
Quoi qu'il en soit, un éventuel lien de causalité adéquat entre l'omission de contrôler que le recourant avait emporté sa longe câblée pour monter dans le frêne et l'accident serait de toute manière rompu par le comportement de l'intéressé. En effet, les causes immédiates de l'accident ne résident pas dans l'absence d'une deuxième corde de sécurité que le recourant aurait pu employer pour travailler dans la cime, mais dans sa propre violation de deux règles de sécurité. D'une part, le recourant a estimé qu'il se trouvait en sécurité en posant l'un de ses pieds sur le premier ou le deuxième échelon de l'échelle. Celle-ci ne lui offrait cependant ni appui suffisant ni prise pour se tenir. L'art. 14 al. 5 OTConst, qui définit un comportement adéquat à cet égard, dispose en effet que les trois échelons supérieurs des échelles ne peuvent être gravis que si, au point d'appui supérieur, il existe une plate-forme et un dispositif permettant de se tenir. Tel n'était pas le cas en l'espèce. D'autre part, alors qu'il se trouvait dans cette position précaire, le recourant a détaché sa corde de sécurité, contrairement aux prescriptions des art. 4.4.3 et 4.4.5 de la directive CFST no 2134. Ce comportement imprévisible relègue en l'occurrence à l'arrière-plan une éventuelle violation du devoir de prudence de l'intimé 3 en matière de surveillance des travailleurs.
La jurisprudence dont se prévaut le recourant (arrêt 6B_287/2014 du 30 mars 2015) ne lui est d'aucun secours à cet égard. En effet, contrairement à ce qui prévalait dans l'arrêt invoqué, il ne ressort pas du jugement attaqué que l'intimé 3 aurait toléré que le recourant travaillât en s'exposant à un danger découlant d'une défaillance de l'organisation et des dispositifs de sécurité. Aux dires du recourant lui-même, il n'avait jamais, avant le jour de l'accident, escaladé un arbre sans se munir de deux cordes de sécurité. L'accident ne s'est ainsi pas produit parce que l'intimé 3 aurait laissé perdurer une situation dont on pouvait prévoir qu'elle porterait atteinte à l'intégrité physique de l'un de ses hommes, ni car l'intéressé aurait considéré qu'un ouvrier qualifié pouvait librement ignorer les règles de sécurité applicables dès lors qu'il connaissait les risques auxquels il s'exposait. L'accident est survenu car le recourant lui-même s'est placé, de manière inédite et contrairement à toute prudence élémentaire, dans une situation extraordinairement périlleuse.
Il découle de ce qui précède qu'une éventuelle violation fautive de son devoir de prudence par l'intimé 3, laquelle aurait permis au recourant de se trouver dans l'arbre sans être muni de sa seconde corde de sécurité, ne se trouverait de toute manière pas en lien de causalité adéquate avec l'événement dommageable. La cour cantonale n'a ainsi pas violé l'art. 125 CP en considérant que les éléments constitutifs de l'infraction n'étaient pas réalisés s'agissant des intimés. Le grief doit être rejeté.
5.
Les conclusions du recourant concernant ses prétentions civiles sont déduites de la culpabilité des intimés, qu'il invoque. En l'absence de celle-ci, le rejet des conclusions civiles ne viole pas le droit fédéral.
6.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la requête d'assistance judiciaire doit également être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 LTF). Les intimés, qui n'ont pas été invités à se déterminer sur le recours, ne sauraient prétendre à des dépens.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 6 septembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa

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